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ABB机器人RAPID中停止指令说明

ABB机器人RAPID中停止指令说明

2024/3/14 16:55:39

在ABB机器人编程中,大家常用的停止程序执行的指令为stop,不过在RAPID语言中还有很多中停止方式,下面将做介绍:

1.指令SystemStopAction立即停止所有任务中的所有机器人

\Stop; 类似于通过停止按钮实现 的正常程序停止

\StopBlock:如上所述,但要重 新启动,必须移动PP

\Halt:这类似于类别0 停止,即 引发电动机关闭状态、程序执行和 所有运动任务中机器人运动的停止。 在重新启动程序执行之前,必须按 下电机启动按钮

2.指令Stop当前移动指令在机器人停止前完成。 重新启动将继续程序执行

\NoRegain:重新启动时(比如在 点动之后),机器人不会返回停止点

\AllMoveTasks:所有机器人都会 停止

3.指令 StopMove 在软停止时,当前移动指令会立即 停止,但程序会继续执行下一个指 令。 它经常用于示例陷阱程序

\AllMotionTasks:所有机器人 都会停止

4.指令BREAK在正常程序停止时,当前移动指令 和程序执行会立即停止。 重新启动 会继续程序执行

5.指令 Exit 在正常程序停止时,当前移动指令 和程序执行会立即停止。 停止之 后,"程序指针"必须复位为 Main

6.指令ExitCycle 当前移动指令和程序执行会立即停 止。 "程序指针"会复位为 Main,并 且如果运行模式为连续的话,程序 将会重新启动

应用实例说明:

  1. PROCStop_types_show()

           SystemStopAction\Halt;

       ENDPROC

这将导致电机关闭、程序执行停止以及所有运动任务中的机械臂移动。必须在可重启程序执行前,完成电机开启。

审核编辑(
王静
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