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ABB机器人外轴PID在线调试

ABB机器人外轴PID在线调试

2024/5/13 9:34:54

第一次运行导轨或者外轴电机时,由于实际对应的负载不同,可能出现外轴抖动情况或者运行不平稳。此时需要调节外轴的PID参数。

可以进入示教器-配置-主题motion-Lag Control Master0中,选择对应的外轴进行参数调节。

一般首先调节Kv(速度增益),增加Kv可以增加伺服的刚度,过高的Kv会导致外轴抖动。

其次调节Kp(位置增益),加大Kp会提高外轴响应性,过大的Kp容易导致震荡。增大Ti(积分时间),可以降低超调。

此处所有值的修改,需要重启生效。

image.png

为方便在线调试,可以使用以下代码进行在线pid参数调节(调节的比例是配置参数中的1-500%)。运行代码即生效。这样无需每次修改参数重启。

image.png

当调试完毕,将当前的pid参数手动写入配置中并重启(例如配置中的kv为0.2,程序中使用了200%,则直接在配置中写入0.4)。

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王静
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