睿远研究院丨IO-Link主从状态机解析

前言

书接上文，今天我们就来好好聊聊主从站的DL-Mode状态机，还请各位童鞋前排坐好！

01 主站状态机解析

主站的DL-Mode状态机有5个大状态，也是我们很熟悉的建立通信、开始、预操作、操作状态，各个状态之间通过一些命令来切换。

我们看一下每个事件的详细动作：

1 T1

从Idle_0到EstablishComm_1。清除wakeup的重试次数为0

2 T2~T4

从EstablishComm_1到Startup_2。依次以COM3~COM1来传出，一旦传输成功，则激活消息处理程序并配置为COMx

3 T5

从EstablishComm_1到Idle_0。三个速率都未成功，则退回Idle状态，并通知SM模块进入INACTIVE

4 T6

从Startup_2到Preoperate_3。SM模块请求PREOPERATE状态。激活OD、ISDU、Event三个模块进入Active状态，将MSG处理模块切换到PREOPERATE状态

5 T7

从Preoperate_3到Startup_2。 SM模块请求STARTUP状态。将MSG处理模块切换到STARTUP状态，去激活OD、ISDU、Event三个模块，返回STARTUP状态给SM模块

6 T8

从Preoperate_3到Idle_0。去激活所有处理程序，返回INACTIVE状态给系统管理

7 T9

从Preoperate_3到Idle_0。MSG检测到通信中断，则去激活所有处理程序，通知SM模块相关状态

8 T10

从Preoperate_3到Operate_4。 SM模块请求OPERATE状态。激活PD处理程序，将MSG处理模块切换到OPERATE状态；通知SM模块，DL已经进入OPERATE状态

9 T11

从Startup_2到Operate_4。 SM模块请求OPERATE状态。激活OD、ISDU、Event三个模块，将MSG处理模块切换到OPERATE状态

10 T12

从Operate_4到Startup_2SM模块请求STARTUP状态。将MSG处理模块切换到STARTUP状态，去激活OD、ISDU、Event三个模块，返回STARTUP状态给SM模块

11 T13

从Operate_4到Idle_0。SM模块设置SIO模式，去激活相关模块，返回INACTIVE状态

12 T14

从Operate_4到Idle_0。 MSG处理模块通过SM模块，与从站通信中断。去激活所有处理程序，返回COMLOST状态给SM模块

02 从站状态机解析

从站的状态机，看起来是不是和主站的很类似，但从站由于是被动式等待，它不像主站有主动发送3次报文的建立通信过程，它直接等待主站发送某一个速率的报文，一旦匹配就建立连接。其他三个状态和主站基本一致，它的切换主要是主站来发起切换命令。具体的事件如下：

1 T1

从Idle_0到EstablishComm_1，当检测到唤醒电流脉冲时，激活消息处理模块并切换状态；DL_Mode切换到ESTABCOM状态，通知SM模块

2 T2

从EstablishComm_1到Startup_2，当成功建立COM3、COM2或COM1模式中的任意一个传输速率时，切换状态。激活OD和Command模块，DL_Mode切换到COM1、COM2或者COM3，通知SM模块进行Mode的切换

3 T3

从Startup_2到Preoperate_3，当收到MCmd_PREOPERATE命令时，切换状态；当检测到非法的M序列类型时，返回到Startup_2状态

4 T4

从Preoperate_3到Operate_4，当收到MCmd_OPERATE命令时，切换状态；激活PD处理模块，DL_Mode通知SM模块

5 T5

从Startup_2到Operate_4，当收到MCmd_OPERATE命令且设备支持V1.0模式时，切换状态到Operate_4；激活PD处理模块，ISDU处理模块，Event处理模块，DL_Mode通知SM模块

6 T6

从Preoperate_3到Startup_2，当收到MCmd_STARTUP命令时，将状态设置为Startup_2；去使能ISDU、Event模块

7 T7

从Operate_4到Startup_2，当收到MCmd_STARTUP命令时，将状态设置为Startup_2；将模块（PD、ISDU、Event）置为非活动状态

8 T8

从Preoperate_3到Idle_0，当收到MCmd_FALLBACK命令时，等待TFBD的时间，然后将所有模块置为非活动状态，状态设置为Idle_0

9 T9

从Operate_4到Idle_0，当收到MCmd_FALLBACK命令时，等待TFBD的时间，然后将所有模块置为非活动状态，状态设置为Idle_

10 T10

从EstablishComm_1到Idle_0，当唤醒过程失败后，经过一段时间TDSIO后，从站进入SIO模式，将所有模块置为非活动状态，状态设置为Idle_0

11 T11

从Operate_4到Startup_2，当消息处理模块（MessageHandler）检测到非法的M序列类型时，将模块（PD、ISDU、Event）置为非活动状态，状态设置为Startup_2。DL_Mode通知SM模块进入Startup状态

12 T12

从Preoperate_3到Startup_2，当消息处理模块（MessageHandler）检测到非法的M序列类型时，将ISDU和Event handler置为非活动状态，状态设置为Startup_2；DL_Mode通知SM模块进入Startup状态

  写在最后  

如果大家正在使用睿远的从站协议栈，应该会发现其中有两个判断DL-Mode的函数：

第一个是判断当前是否为idle阶段，如果是idle阶段，在收到唤醒报文后，开始尝试建立连接；另一个就是判断当前DL的Mode是在哪个阶段，方便用户判断当前状态。

好了，本篇把主站和从站的DL-Mode状态机详细解析了一遍，相信大家对DL-Mode这个模块应当会更加熟悉了。下一期，我们就开始介绍最最重要的，IO-Link的消息模块。