阀门拉手传感器，Ethernetip转canopen网关解决AB-PLC的冷门用法

**独家方案：AB-PLC通过EtherNet/IP转CANopen网关实现阀门控制**

在石油提炼项目中，Allen-Bradley ControlLogix PLC需与CANopen阀门拉手传感器通信，但AB-PLC原生不支持CANopen协议。通过EtherNet/IP转CANopen网关，如稳联技术，VLINE,GWBX），我们实现了高效协议转换：

1. **硬件配置**

- 网关作为从站接入ControlLogix的EtherNet/IP网络，同时作为CANopen主站连接阀门传感器。

- 在Studio 5000中导入网关EDS文件，配置显式消息（Explicit Messaging）或隐式I/O映射，直接读写CANopen设备的PDO（过程数据对象）。

2. **极端环境适配**

- 选用工业级网关（-40℃~70℃宽温），通过CANopen的NMT（网络管理）协议实时监控设备状态，确保高可靠性。

3. **冷门技巧**

- 利用CANopen的SDO（服务数据对象）动态修改传感器参数，如采样频率，适应不同生产阶段需求。

- 通过网关诊断功能快速定位通信故障，减少停机时间。

1.1.1.1 创建工程

打开Rockwell Studio 5000；

在Create下点击“New Project”，弹出对话框：

选择控制器型号，选择CompactLogix 5370 Controller 下1769-L30ER，在Name输入工程名称EIPTest，点击Next直至创建完成；

点击标题栏“Tools”（工具）下拉菜单的“EDS Hardware Installation Tool”命令安装EtherNet/IP – CanOpen网关设备的EDS文件；

点击“Browse…”（浏览），弹出对话框找到相应EDS的路径文件，选择并点击打开后开始安装；

显示安装完成；

添加分布式IO模块，确认项目处于“Offline”（脱机）状态，在左侧树状结构“I/O Configuration”中，右击“Ethernet”并选择“New Module”（新建模块）；

在“Catalog”（目录）选项卡下选择EIP2COM适配器（即EtherNet/IP – RS232/485网关设备），点击“Create”（创建）；

在General选项卡下输入“Name”（名称）和“IP Address”（网络地址）；在本例子中模块的名称为EIP2COM，Studio 5000将会在内存区创建数据变量，IP Address：192.168.0.15（模块的IP地址必须与PLC在同一网段）；

选择“Change…”打开“Module Definition”窗口，选择数据类型以及输入Size，

在例子中选择“INT（16-Bit）”型，输入Input和Output 的长度各为64 INT，对应EtherNet/IP – CanOpen网关模块配置文件的数据类型与长度，点击OK关闭窗口，完成添加EtherNet/IP – CanOpen网关模块在“ I/O Configuration”下的配置；

双击控制器文件夹下的“Controller Tags”，打开CPU全局变量表；

除了程序的本地变量和临时变量外，Studio 5000还自动生成一套“Controller tags”（控制器变量），根据模块的功能，存储器区域分为“C”（“Control”，控制），“I”（“Input”，输入），“O”（“Output”，输出），“S”（“Status”，状态）等；例如本例EIP2COM:I.Data[0]，“I”部分被过程输入映射占用，每一部分都包含一个数组，此数组包含了使用“Data”指定的实际数据；

展开“Task”（任务）文件夹并双击“MainRoutine”（主例程），打开一个空白的MainRoutine，

编写一些梯形图逻辑，梯级编号以蓝色图形显示在左边；

CompactLogix主程序说明：

梯级

描述

0

读取网关从站“EIP2COM:I.ConnectionFaulted”扫描器诊断变量

点击编译工具的“Verify Controller”图标“”查找程序中的问题；

建立与CPU的连接，可以使用“Communications”下拉菜单的Who Active执行“ Go Online”或者“Download”操作；

此外，还可以使用上下文快捷菜单，通过主窗口状态区域的“Offline”框中单击鼠标左键打开以下菜单；

连接已经成功连接，Studio 5000在线，将控制器置成Run模式；

查看“Ethernet”通讯桥下EIP2COM的状态，双击“EIP2COM”模块，在“General”页面下显示Status值；

也可以监测内存数据自动创建的变量，例如EIP2COM:I.ConnectionFaulted值，0：通讯正常，1：通讯失败；

1.1 CANopen介绍

CANopen协议是由 CiA协会针对 CAN协议的不完整性而定义出来的一个更高层次的协议——应用层协议。通信接口和协议软件提供在总线上收发通信对象的服务。不同 CANopen设备间的通信都是通过交换通信对象完成的。这一部分直接面向 CAN控制器进行操作。对象字典描述了设备使用的所有的数据类型，通信对象和应用对象。对象字典位于通信程序和应用程序之间，向应用程序提供接口，应用程序对对象字典进行操作就可以实现 CANopen通信。应用程序包括功能部分和通信部分，通信部分通过对对象字典进行操作实现 CANopen通信，而功能部分则根据应用要求实现。