欧姆龙成功事例 | 五轴串联码垛机器人控制应用方案：利用五轴联动正反解算法，提升码垛效率

设备概况

码垛机器人是要将上游物料按照指定垛型进行堆叠。和标准的机器人相比，自制码垛机器人有以下优势：机构成本低、控制系统成本低、维护成本低、可按需求定制。

课题

1. 如何打磨既有的五轴串联机器人算法库？

2. 如何提高自制机器人的安全性？

3. 如何提高轨迹控制的平滑度？

解决方案

1. 由上位打包全部码垛动作的坐标位置，通过通讯发送到NX102上。PLC再对数据做解析处理，得出码垛动作的坐标，通过正反解算法，实现码垛箱子的动作。在既有的正反解算法上优化了避免奇异点算法，创出夹具偏心算法，打磨五轴串联机器人算法库。

2. 通过力矩计算算法、检测碰撞算法、低温力控算法，创出防碰撞算法FB。

3. 通过已知的轨迹坐标计算出平滑过渡的位置。通过前瞻的算法只需要设置坐标矩阵、机器人末端线加速度限制和旋转轴转动加速度限制，可自动进行相邻坐标点距离检查、各直线段运行过程旋转轴加速度检查、拐角检查、机器人末端最优线速度确认。

系统配置

实现价值

1. 通过五轴正反解算法，达到机器人动作功能。

2. 通过优化伺服参数及多点轨迹规划算法，达到每分钟抓放11次的效果。

3. 通过防碰撞算法，达到机器人可以检测到发生碰撞时停止的效果。

【经营层】

■ 推进经营成本的优化实践，同步开展生产效率提升路径探索。

【业务层】

■ 优化码垛机器人运动精度，推进安全防护能力建设。

【现场层】

■ 安全防护、智能算法与协同控制技术，构建生产设备可靠性管理方案。

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