晶振主要是指晶体振荡器，而晶体振荡器则是指从一块石英晶体上按照一定的方位角切下来的薄片，我们简称为晶片，是时钟电路中最重要的部件。石英晶体谐振器，简称为石英晶体或晶体、晶振;而在封装内部添加IC组成振荡电路的晶体元件称为晶体振荡器。
在数字经济大发展的大背景下，近些年工业物联网实现跨越式发展，智能工业技术广泛应用于智能化生产领域，通过将感知技术、通信技术、传输技术、数据处理技术、控制技术，运用到生产、配料、仓储等所有阶段，实现生产及控制的数字化、智能化、网络化，提高制造效率，改善产品质量，降低产品成本和资源消耗，实现工业智能化。
随着机器人技术的发展，推动了机器人在社会生产的应用。但机器人的应用存在开发难、安全性差等问题。
EtherCAT是由德国BECKHOFF自动化公司于2003年提出的实时工业以太网技术。它具有高速和高数据有效率的特点，支持多种设备连接拓扑结构。其从站节点使用专用的控制芯片，主站使用标准的以太网控制器。
Verdin iMX8M Plus 具有四个串口，其中 UART3 是用于 A53 核心上的系统如 Linux 的默认调试串口，出于设计需要可能需要将调试口换到其他串口，文章将介绍如何使用 UART1 作调试串口。
NXP i.MX8 系列处理器均为异构多核架构 SoC，除了可以运行 Linux 等复杂操作系统的 Cortax-A 核心，还包含了可以运行实时操作系统比如 FreeRTOS 的 Cortex-M 核心，本文就演示通过 NXP i.MX8MM 处理器集成的 Cortex-M4 核心来运行 GPT (General Purpose Timer) 输入采集功能模块的测试。