ACTRLRUN K-880 步进电机运动控制卡

一. 简介
ACTRLRUN K-880是一款能够同时控制4个步进电机的运动控制卡,它以高频率脉冲串输出方式，控制伺服和步进电机的运动。在一个系统中，可嵌入多块卡同时使用。（即：最多能控制16个以上的步进电机同时运动）。该卡能精确地控制所发出的脉冲频率（电机速度）、脉冲个数（电机转角）及脉冲频率变化率（电机加速度），它能满足步进电机的各种复杂的控制要求。可对电机进行位置控制、插补驱动、加速/减速等控制。它含有丰富的，功能齐全的软件库函数资源。在Windows9X/2000环境下，用户可直接使用我们为您提供的”DLL”动态链接库函数；以最大方便地使您在Microsoft Visual BASIC 、Visual C++及各种其他软件环境中使用。


二. K880系列步进电机控制卡性能指标

■ 独立4 轴驱动
可以同时分别控制4个马达驱动轴的运动，每个轴都可以进行定速直线驱动，加/减速驱动，S
曲线加/减速驱动。4 轴的性能相同.
■ 速度控制
输出的驱动速度范围是从1PPS到4MPPS 。可以运行固定速度驱动;直线加/减速驱动;S 曲
线加/减速驱动。可以使用程序控制和外部手动控制2种操作方法驱动。脉冲输出的速度可以在驱
动中自由变更。
■ S-曲线加/减速驱动
每个轴可以用S-曲线进行加/减速设定；使用S-曲线命令还可以对抛物线加/减速驱动输出
脉冲进行设定，此外对于定量驱动我们使用独特的方法避免在S-曲线加/减速中发生三角波形 。
■ 固定线速度控制
这是一种在插补驱动中保持插补轴合成速度的功能，2轴同时输出脉冲时,第2 轴可以设定为
1.414 倍脉冲周期。
■ 2轴/3轴位模式插补
可以用指定的驱动速度连续输出插补脉冲，用这种方式可以产生任何插补曲线
■ 连续插补
直线插补 → 圆弧插补 → 直线插补 → . 这样可以不停地运行每个插补节点的插补驱
动;连续插补的最大驱动速度是2MPPS
■ 位置控制
每轴都含有硬件构成的2个32 位位置计数器.一个是在内部管理驱动脉冲输出的逻辑位置计
数器,另一个是管理从外部编码器输入的脉冲的实际位置计数器。此外,还有2个32 位比较寄存器,
用于与逻辑位置计数器或者实际位置计数器的位置大小相比较；在驱动中，可以从状态寄存器读
出比较寄存器和逻辑/实际位置计数器之间的大小关系。
■ 由外部信号驱动
每个轴都可以由外部信号进行+/-方向运行的定量驱动和连续驱动.这功能可在手动操作时，

减轻CPU 的负担，且使各轴可以平稳地运动。
■　实时监控功能
在电机运动过程中，可以实时读出逻辑位置，实际位置，驱动速度，加速度，加/减速状态(加速
中、定速中、减速中)。
■ 通用IO控制
通用IO控制28路,即: 12路光隔输入 DC 0-24V；16路光隔输出 DC 0-24V
K880 函数列表
函数名 函数功能
控制卡设置函数
Init880 初始化880卡
SetM 设置实际驱动速度（脉冲频率） (默认值为8000 )
PulseOutMode 设置驱动脉冲输出模式 (默认值为Pulse\DIR方式)
Reset 复位
设置和状态查询函数
SetP 设置输出脉冲数 (定长运动使用)
SetCP 设置软件上限位
ClearCP 清除软件上限位
SetCM 设置软件下限位
ClearCM 清除软件下限位
ReadCOMP 读限位
ReadLMT 读硬件限位状态
LMTMD 硬件限位信号方式 (默认值：立即停机)
H,MT 设定硬件正负限位信号的有效电平(默认值：底电
平有效)
SetLP 设置逻辑位置计数器
ReadLP 获取逻辑位置计数器
SetEP 设置实际位置计数器(K881卡专用)
ReadEP 获取实际位置计数器(K881卡专用)
MotorStatus 获取电机状态
速度，加速度函数
SetSV 初始速度设置
SetV 驱动速度设置
ReadCV 读取当前速度
SetA 加速度设置
SetDec 减速度设置
ReadCA 读取当前加速度
AutoDec 自动减速
HanDec 手动减速
制动函数
DecStop 减速至停
InstStop 急停
Stopped 判断电机是否停止
ReadEMG 读紧急停车状态
运动函数
Set_DV 设置电机定长运动
Set_LV 设置电机连续运动
Start_DV 定长脉冲启动命令
Start_LV 连续脉冲启动命令
Move_DV 启动电机定长运动
Move_LV 启动电机连续运动
DV_OutEnable 定长方式下的外部信号控制函数
LV_OutEnable 连续方式下的外部信号控制函数
StopOutEnable 禁止外部控制
I/O口操作函数
ReadBIT 读取I/O端口某一位开关量状态
SetOUTBIT 设置I/O端口某一位开关量状态
ReadBYTE 读取I/O端口某一轴开关量状态（字节）
SetOUTBYTE 设置I/O端口某一轴开关量状态（字节）
插补函数
SetMCB 设置插补模式下的实际驱动速度（脉冲频率）
Line2D 2 轴线性插补
Line3D 3 轴线性插补
Circle_2D 2 轴圆弧插补