元茂兴 相贯线切割系统

切割机控制器：

相贯线切割机控制器包含四部分功能模块：通讯模块、状态监控模块，运动控制模块和控制规划模块。

通讯模块：分为上位IPC和下位运动控制卡的通讯模块，和上位IPC和PLC的通讯接口，前者通过ISA总线，以运动控制卡提供的动态连接库为基础进行通讯。后者通过RS-232接口，自行设计IPC与PLC之间的通讯协议。

状态监控模块：由PLC和HMI共同完成，PLC完成开关量输入输出的逻辑控制，HMI是用户的输入界面和状态的反馈界面。

运动控制模块：由下位机运动控制卡完成，单轴运动控制采用PID+速度前馈控制算法，亦可自行编写控制算法。同时完成多

轴的运动插补功能。

控制规划模块：由上位机IPC完成，接受切割向导生成的相贯线三位曲线文件，根据曲线数据进行坐标变换以及各轴的运动

规划。