至工机电 SA1型 单臂机械手总览

 关键词：工业机械手、单臂机械手、梁式机械手、线性模组、电缸。 

1. 单臂工业机械手简介： 

 单臂机械手，又称梁式机械手、线性模组单元、电缸等，是集成了线性导轨和滚珠丝杠为机械部分，伺服电机和步进电机为电气部分的一种应用于工业运动控制的设备。该设备以单轴为基本的配置单元, 可组合成1~4轴的运动机构，再和可编程的多轴运动控制系统组合，用于各种涉及多维复杂运动轨迹应用的场合。

2. 单臂工业机械手的用途：

◆设备制造：用于配置自动锡焊机、锁螺丝机、小型堆机、黏胶涂布机、自动喷漆机、滴塑机、点胶机、点焊机、切割机、包装机、刻印机、自动贴标机、电子元件生产设备、零附件检验设备、小型装配线、小型压力台、自动检测平台、X-Y工作台等机器设备。

◆功能机构：料架零件盒取放、零部件取放搬运、CCD镜头转动、自动上下料装置、表面覆膜制程、液料灌注分装、生产线工件整理、材料充填装置、输送带移位、工件清洁装置、条码扫描装置、自动夹紧装置、自动定位和压合装置等。

3. 单臂机械手的组合架构及其配置：

1）组合架构：

2）配置：

以下将X、Y、B轴长度定义为800mm，Z轴长度定义为300mm举例来说明单臂机械手的配置。

◆ 单轴工业机械手：X轴、Y轴 

◆ 单轴工业机械手：Z轴

 ◆ 横梁：B轴

 ◆ 第四轴：F轴，安装在Z轴上用于旋转操作

视实际工况需要选配伺服电机及设计动作方式、安装方式。

4. 单臂机械手命名规则：

例：SA1-300/195-S1-ST

具体为SA1型单臂机械手，滑轨长300mm，有效行程195mm,不含电机及其驱动器，零点开关，标准型。

5. 单臂机械手的尺寸图：

6. 控制系统配置表：

7. 控制系统原理图：

 8. 主要性能参数:    

9.图控软件功能描述：

1）、人机交互：

即运动轨迹的录入、编辑、储存。支持的图案元素包括点、直线、3点圆弧、3点圆、折线、多点曲线、特殊功能（用户自定义），输入方法为引导示教式。

2）、数据处理：

按输入图案规划运动轨迹，完成插补计算，数据存储。

3）、内置驱动：

内置脉冲输出及与电机驱动器的接口及驱动，同时也包含用于位置测量，逻辑处理（限位信号，操作信号等）的信号的输入输出。

4）、数据转存：

输入的数据可通过USB接口进行拷贝转存。

5）、用户接口：

可通过I/O链接方式与任意品牌PLC交换数据，完成用户自定义控制功能。对用户方PLC的端口要求是5I/1O，通讯协议采用我方的开放的自有协议。

10. 图控软件界面展示：

1）. 运行画面

2）. 示教画面

3）. 运行轨迹选择画面

4）. 手（点）动操作画面：

5）点编辑操作画面：

6）. 参数设定功能： 

11. 与视觉系统的匹配: 

采用松下电工的FA图像处理装置。 

12. 实物照片:

1）.单臂机械手实物图： 

2) 单臂机械手配件：

 3) 梁式机械手工作台：

13. 产品规格汇总:

14. 应用案例:

1）.单轴应用:

◆产品测试：

◆物品传送与定位：

◆生产加工：

2). 两轴应用：

◆产品检测与喷码：

◆灌装与滚涂：

◆推盘与排盘：

3）.三轴应用：

◆喷料与写牌：

◆搬运与排盘：

4). 梁式机械手：

◆精确加工：

5). 视觉机械手

◆图像测试：

◆检测与分拣：