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至工 X-Y-Z-F-B 梁式四轴单臂机械手

供稿:厦门至工机电有限公司 2011/9/16 20:33:52

4 人气:4068

    关键字: 工业机械手、单臂机械手、梁式机械手、线性模组、电缸。
    产品分类: 工业机器人 运动控制 机器人关键零部件 点焊机器人 关节型喷涂机器人 码垛机器人 机加工机器人 搬运机器人 精密及重载装配机器人 涂胶机器人 机械系统
    品牌:
    产品简介:
    以X、Y、Z三轴形成三维组合,以B轴为支撑轴形成稳定的梁式架构,并以F轴(安装在Z轴上)为终端操作轴,以完成在三维空间内的运动定位,并进行目标抓取、旋转等的复杂的操作。

    关键词:工业机械手、单臂机械手、梁式机械手、线性模组、电缸。

     

    1.       X-Y-Z-F-B梁式三轴单臂工业机械手的用途:

    以X、Y、Z三轴形成三维组合,以B轴为支撑轴形成稳定的梁式架构,并以F轴(安装在Z轴上)为终端操作轴,以完成在三维空间内的运动定位,并进行目标抓取、旋转等的复杂的操作。

     

    2.  X-Y-Z-B架构单臂机械手的组合架构及其配置:

     以下将X、Y、B轴长度定义为800mm,Z轴长度定义为300mm,举例来说明单臂机械手的配置。

     ◆ X、Y轴:运动轴

    序号
    配件
    品牌
    规格型号
    描述
    1
    线性滑轨
    上银HIWIN
    HGW30CA1R800ZAH
    HG系列互换性滑轨,法兰型,重负荷,滑轨尺寸:30mm,长度800mm精度±0.04mm;静态负荷52.19KN,动态负荷38.74KN 
    2
    滚珠螺杆
    上银HIWIN
    R20-5T3-FSI-695-765-0.05
    单牙口滚珠螺杆,公称外径20mm,导程5mm, 法兰型,单螺帽,内循环。牙长695mm, 总长765mm, 精度0.05mm。动负荷852kgf,动态负荷1767kgf.
    3
    台达
    400W伺服电机
     
    4
    光电开关
    欧姆龙 Omron
    EE-SX670 (NPN )
    零点(标配)
    零点接近,+限位,-限位(可选)
    5
    框架材质
    定制
    F-800
    铝合金(6063),表面阳极化氧化处理

      ◆ Z轴:运动轴 

    序号
    配件
    品牌
    规格型号
    描述
    1
    线性滑轨
    上银HIWIN
    HGW30CA1R300ZAH
    HG系列互换性滑轨,法兰型,重负荷,滑轨尺寸:30mm,长度300mm,精度±0.04mm;静态负荷52.19KN,动态负荷38.74KN。  
    2
    滚珠螺杆
    上银HIWIN
    R20-5T3-FSI-195-265-0.05
    单牙口滚珠螺杆,公称外径20mm,导程5mm, 法兰型,单螺帽,内循环。牙长195mm, 总长265mm, 精度0.05mm。动负荷852kgf,动态负荷1767kgf
    3
    电机
    台达
    400W伺服电机
     
    4
    传感器
    欧姆龙 Omron
    EE-SX670 (NPN )
    零点(标配);零点接近,+限位,-限位(可选)
    5
    框架
    定制
    F-300
    铝合金(6063),表面阳极化氧化处理

      ◆ B轴:支撑梁 

    序号
    配件
    品牌
    规格型号
    描述
    1
    线性滑轨
    上银HIWIN
    HGW30CA1R800ZAH
    HG系列互换性滑轨,法兰型,重负荷,滑轨尺寸:30mm,长度800mm,精度±0.04mm;静态负荷52.19KN,动态负荷38.74KN  
    2
    框架
    定制
    F-800
    铝合金(6063)

    F轴:操作轴。

    安装在Z轴上用于目标抓取、旋转等的操作,视实际工况需要选配伺服电机及设计动作方式、安装方式。 

      

    3. 单臂机械手命名规则:

     

    例:SA1-300/195-S1-ST

    具体为SA1型单臂机械手,滑轨长300mm,有效行程195mm,不含电机及其驱动器,零点开关,标准型。

      

    4. 单臂机械手的尺寸图:

     
     

     

    5. 控制系统配置: 

    序号

    配件

    品牌

    数量

    规格型号

    功能描述

    1

    运动控制

    至工

    1

    CTCN-1

    1.内置运动控制软件,运动轨迹输入采用触摸屏进行图形化示教编程设计目标运动轨迹进行编程, 免代码。简单易行,轻松快捷。

    2.可通过I/O链接方式与任意品牌PLC交换数据,完成用户自定义控制功能。对用户方PLC的端口要求是5I/1O,通讯协议采用我方的开放的自有协议。 

    2

    PCB端子板

    至工

    1

    CTPB-1

    5组伺服(步进)驱动器的转接端子。

    3

    图控型示教器

    至工

    1

    CTTS-17

    7” TFT,内置图控软件,支持图形化示教编程操作。

    4

    伺服电机及其驱动器

    台达

    1-4

    400W

    可根据需要选步进电机

    5

    槽型光电开关

    欧姆龙

    1-4/

    EE-SX670

    感应距离5mm, 电压5-24VDC, 输出类型NPN

    每轴支持零点、零点接近、 +限位、 -限位输入四种位置信息。

     

    6. 控制系统原理图:

     

    7. 主要性能参数:   

    序号

    项目

    单位

    数值

    备注

    1

    运动轨迹分辨率

    mm

    0.01

    可通过配置不同导程的丝杠获得不同的速度及分辨率。

    2

    重复定位精度

    mm

    0.1

    3

    运动轨迹最大值

    mm

    -5000.00~+5000.00

    4

    最大运动速度

    mm/s

    500

     

    8. 图控软件功能描述:

    1)、人机交互:

    即运动轨迹的录入、编辑、储存。支持的图案元素包括点、直线、3点圆弧、3点圆、折线、多点曲线、特殊功能(用户自定义),输入方法为引导示教式。

    2)、数据处理:

    按输入图案规划运动轨迹,完成插补计算,数据存储。

    3)、内置驱动:

    内置脉冲输出及与电机驱动器的接口及驱动,同时也包含用于位置测量,逻辑处理(限位信号,操作信号等)的信号的输入输出。

    4)、数据转存:

    输入的数据可通过USB接口进行拷贝转存。

    5)、用户接口:

    可通过I/O链接方式与任意品牌PLC交换数据,完成用户自定义控制功能。对用户方PLC的端口要求是5I/1O,通讯协议采用我方的开放的自有协议。

     

    9. 图控软件界面展示:

    1. 运行画面

     

    2. 示教画面

     

    3. 运行轨迹选择画面

     

    4. 手(点)动操作画面:

     

    5)点编辑操作画面:

     

    6. 参数设定功能: 

     

      

    10. 与视觉系统的匹配: 

    采用松下电工的FA图像处理装置

     
     

    11. 实物照片:  

    1).单臂机械手实物图: 

    2) 单臂机械手配件:

    12. 产品规格汇总:   

    序号

    名称

    规格及配置

    用途

    型号

    单位

    1

    SA1标准型单轴机械手-□□□-M1

    滑轨长□□□mm,螺杆有效行程■■■mm,400W伺服电机及其驱动器,零点位置开关

    X轴或Y轴

    SA1-□□□/■■■-M1-S1-ST

    例-1

    SA1标准型单轴机械手-800-M1

    滑轨长800mm,螺杆有效行程695mm,400W伺服电机及其驱动器,零点位置开关

    X轴或Y轴

    SA1-800/695-M1-S1-ST

    例-2

    SA1标准型单轴机械手-300-M1

    滑轨长300mm,螺杆有效行程195mm, 400W伺服电机及其驱动器,零点位置开关。

    Z轴

    SA1-300/195-M1-S1-ST

    2

    SA1标准型单轴机械手-□□□

    滑轨长□□□mm,螺杆有效行程■■■mm,零点位置开关,不含电机及其驱动器。

    X轴或Y轴

    SA1-□□□/■■■-S1-ST

    例-1

    SA1标准型单轴机械手-800

    滑轨长800mm,螺杆有效行程695mm,零点位置开关,不含电机及其驱动器。

    X轴或Y轴

    SA1-800/695-S1-ST

    例-2

    SA1标准型单轴机械手-300

    滑轨300mm长,螺杆有效行程195mm,零点位置开关,不含电机及其驱动器。

    Z轴

    SA1-300/195-S1-ST

    3

    SA1标准支撑梁-□□□

    滑轨长度□□□mm

    B轴

    SA1-□□□

    SA1标准支撑梁-800

    滑轨长度800mm

    B轴

    SA1-800

    4

    单臂机械手运动控制器

    最多可驱动4路模组电机

    主控制器

    CTCN-1

    5

    PCB端子板

    最多可提供5路电机驱动器的转接端子

    端子板

    CTPB-1

    6

    图控型示教器

    7"TFT

    显示与编程

    CTTS-17

    7

    槽型光电开关

    感应距离5mm, 电压5-24VDC, 输出类型NPN。

    位置检测

    EE-SX670

    8

    三角板

    铝合金材质

    两轴垂直固定

    TB-SA1

    9

    电机安装座

    根据客户选型的电机尺寸进行定做

    电机安装

    MB-SA1

    10

    伺服电机及其驱动器

    台达400W

     

     

     

    更多内容请访问 厦门至工机电有限公司(http://c.gongkong.com/?cid=16968)

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