Themis 3D Plus无人飞行评测系统-无人飞行评测-产品选型中心-中国工控网
产品选型

当前页面: 首页 >产品选型 >Themis 3D Plus无人飞行评测系统

Themis 3D Plus无人飞行评测系统

供稿:凌云光技术集团有限责任公司 2018/6/21 16:10:51

星级:0 人气:5

    关键字: 无人飞行评测 无人机 飞手
    产品分类: 机器视觉 视觉系统
    品牌: 凌云
    产品简介:
    Themis 3D+是一款室内的无人机性能检验测试平台,不仅适用于评测业界各类商用或科研无人机,更可用于飞手训练及考试,为飞手技能评估提供有力的评测数据。

    Themis 3D Plus无人飞行评测系统

    • 产品概述

    • 详细参数

    • 相关下载

    • 典型应用

    Themis 3D+是一款室内的无人机性能检验测试平台,不仅适用于评测业界各类商用或科研无人机,更可用于飞手训练及考试,为飞手技能评估提供有力的评测数据。

    Themis 3D+是凌云自主开发面向于专业从事无人机控制、路径规划、自主避障、自主导航等研究方向的用户,提供了一套开放的、高精度实时定位的室内无人机评测系统。

    Themis 3D+是一套开放的评测环境,允许从十几平米到几百平米,且多台无人机飞行的同步飞行。即使构建不同规模的飞行空间,Themis3D+的定位精度依然能保持在亚毫米级别,实时预览无人机飞行状态数据,即时评估无人机的性能和现状。

    主要监测数据:

    主要应用方向:  

     

    详细数据:

    教学版

    科研版

    专业版


    飞行环境

    5m x 5m

    7m x 7m

    10m x 10m

    最多跟踪无人机数量

    6

    10

    20

    分辨率

    1280 x 1024

    1664 x 1088

    2048 x 2048

    采样频率

    240Hz

    360Hz

    180Hz

    系统延迟

    4.2ms

    2.8ms

    5.5ms

    辅助光源

    62 LED

    20 LED (UHP)

    170 LED

    视场角

    56 x 46

    70 x 49

    51 x 51

    位置精度

    0.5mm

    0.3mm

    0.1mm

    硬件接口

    GigE/PoE

    GigE/PoE+

    GigE/PoE+

    数据流接口支持

    C++/Matlab

    C++/Matlab

    C++/Matlab


    典型应用:

    1、无人机自驾性能评测

    2、飞手训练/考试系统

    AOPA无人机培训实操考试检验系统

    1.实操考试内容:

    1)起飞

    多旋翼或直升机必须从停机坪垂直起飞,悬停高度为2~5米,悬停时间2秒以上。、要求:必须从半径1米的圆圈中心起飞,垂直上升,直到起落架到达指定高度位置,悬停时间2秒以上。

    2)自旋一周(360度旋转一周)

    驾驶员及机长等级考试要求:匀速缓慢绕机体中轴线旋转一周(旋转方向任意,向左或向右旋转均可),旋转用时应为6-20秒之间,偏移范围不超过:高度方向1米,水平方向2.5米。

    教员等级考试要求:匀速缓慢绕机体中轴线向左和向右各旋转一周,旋转用时应为6-20秒之间,偏移范围不超过:高度方向0.5米,水平方向1.5米。

    旋转必须以固定的速率进行。

    3)水平八字



    驾驶员及机长等级考试要求:正飞水平8字。保持机头一直朝前进方向完成飞行动作。

    教员等级考试要求:倒飞水平8字。保持机尾一直朝前进方向完成飞行动作。

    从悬停位置直接进入水平8字航线,向左或向右切入航线方向不限。

    动作完成后转成对尾悬停准备降落,机头偏差角度不能超过15度。

    要求:两个圆的直径相同(直径大于6米),两个圆的结合部位通过身体中线,空域在120度内,整个动作的高度不变。

    4)降落

    多旋翼或直升机移动至起降区上空平视高度处悬停2秒,垂直降落。着陆时必须平稳并且在停机坪的中心。

    注意:在悬停动作中,所有停止必须保持最少2秒的间隔(特殊规定除外)。圆形和线形悬停部分必须以常速进行。每一次旋转必须以固定的速率进行。

    2.硬件系统方案

    旋翼无人机AOPA、UTC等培训机构实操考试的检验系统的关键在于如何获取无人机位置(X、Y、Z)、姿态(Pitch、Yaw、Roll),经对比研究评估,采用光学运动捕捉系统,通过已知位置的相机阵列,采集标记点(Marker)的图像信息,经过处理后计算出标记点(Marker)的位置信息,进一步计算出由多个Marker点构成的刚体的位置(X、Y、Z)、姿态(Pitch、Yaw、Roll)信息。

    OptiTrack是一家专注与运动捕捉系统的公司,其所推出的高精度光学运动捕捉系统性能优良,最大可以搭建30m*30m的捕捉空间;采用850nm近红外光照明,能有效避免其他光源干扰;领先的3D重建、刚体解算精度,实时定位精度能有效控制在0.5mm,最高可达0.1mm;开源接口,支持实时数据传输。

    Prime系列产品比较:

    型号

    分辨率

    帧速

    视场角

    最远捕捉距离

    Prime 41

    2048×2048

    180FPS

    51°*51°

    30m

    Prime 17W

    1664×1088

    360FPS

    70°*49°

    15m

    Prime 13

    1280×1024

    240FPS

    56°*46°

    12m

    Prime 13W

    1280×1024

    240FPS

    82°*50°

    6m

    **其中Prime41Prime17W支持户外阳光下使用


    1.     软件功能

    各个实操考试阶段软件需要输出的检测内容:

    1)     起飞

    a)     上升时间;

    b)     上升阶段水平平均精度(坐标位置相对原点偏差);

    c)      上升阶段水平最大误差;

    d)     上升阶段无人机姿态变化;

    e)     悬停阶段水平方向精度;

    f)      悬停阶段水平方向最大误差;

    g)     悬停阶段垂直方向精度;

    h)     悬停阶段垂直方向最大误差;

    2)     自旋一周

    a)     自旋阶段Yaw值变化曲线,图表显示;

    b)     自旋时间;

    c)      自旋阶段水平方向精度;

    d)     自旋阶段水平方向最大误差;

    e)     自旋阶段垂直方向精度;

    f)      自旋阶段垂直方向最大误差;

    3)     水平八字

    a)     水平八字Yaw值变化曲线,最终位置Yaw值与真实情况偏差;

    b)     水平八字时间;

    c)      水平八字水平方向轨迹曲线,监测水平方向坐标值变化,图表显示;

    d)     水平八字垂直方向精度;

    e)     水平八字垂直方向最大误差;

    4)     降落

    a)     降落时间;

    b)     降落后水平偏差;

    c)      下降阶段水平平均精度(坐标位置相对原点偏差);

    d)     下降阶段水平最大误差;

    e)     下降阶段无人机姿态变化,图表显示。



    UTC农业植保无人机培训实操考试检验系统


    一、实操考试内容:

    1、飞行前准备

    2、功能操作考核

    3、俯仰油门联动考核

    4、航线考核

    5、三面悬停考核

    6、起降考核

    7、定期保养

    8、故障排除

    1)     实操考试场地规范

    人员:考生、教员、考官站立区域;

    A:起降区,长宽1m*1m

    F:起降区,长宽1m*1m

    A1,A2BCDE1E:考试节点;

    A-A1-E1-E:三面悬停区,长宽5m*5m

    考试区域:长20m,宽5m

    人员站立区距AF5m

    2)     功能操作考核

    流程:教员给定飞行速度(1m/s3m/s5m/s),飞行高度(2m2.5m3m),作业方向向右,学员进入智能作业,初始点设在A点,终点设在B点,在E点之前,飞行器向左作业到A点,并切换到手动作业模式,将飞行器飞到D点,并使用智能记忆功能回到A点。

    考核:飞行高度、飞行速度、左右方向切换、飞行坐标记忆。

    3)     俯仰油门联动考核

    飞行器GPS模式从A点飞行到达A2点,飞行高度上升到5m,然后拉回到B点,飞行高度下降到2m,航线呈斜线,飞行速度维持在2-3m/s

    考核标准:航线呈斜线

    4)     航线考核

    飞行器以GPS模式飞行,高度2m,沿ABCDEA完成两圈飞行作业,然后沿AEDCBA完成两圈飞行作业,时间控制在120s以内

    考核标准:速度稳定、航线笔直、高度稳定、航线与坐标重合度高

    5)     三面悬停考核

    姿态模式下,机头朝前、左、右,每个姿态保持5s,每个动作切换时间低于8s,飞行高度2-3m,所有动作在AA1E1E形成的5m*5m的悬停区域内完成。

    6)     起降考核

    A点起飞,降落到F点,再由F点起飞,降落到A点,来回降落4次,降落区域长宽1m*1m,飞行器降落时机尾对准飞手。

    考核标准:脚架跨线,加5s

    脚架一侧完全出界,加10s

    两侧脚架完全出界,成绩无效

    跌落、单边降落(脚架一侧落地,另一侧悬空,单边高度超过10cm)、滑降(接触到地面后滑动)、侧边降落,加5s

    70s内完成,71s-90s80%),91s-120s60%),121s以上(33%)。

    二、硬件系统方案

    旋翼无人机AOPAUTC等培训机构实操考试的检验系统的关键在于如何获取无人机位置(XYZ)、姿态(PitchYawRoll),经对比研究评估,采用光学运动捕捉系统,通过已知位置的相机阵列,采集标记点(Marker)的图像信息,经过处理后计算出标记点(Marker)的位置信息,进一步计算出由多个Marker点构成的刚体的位置(XYZ)、姿态(PitchYawRoll)信息。

    OptiTrack是一家专注与运动捕捉系统的公司,其所推出的高精度光学运动捕捉系统性能优良,最大可以搭建30m*30m的捕捉空间;采用850nm近红外光照明,能有效避免其他光源干扰;领先的3D重建、刚体解算精度,实时定位精度能有效控制在0.5mm,最高可达0.1mm;开源接口,支持实时数据传输。

    Prime系列产品比较:

    型号

    分辨率

    帧速

    视场角

    最远捕捉距离

    Prime 41

    2048×2048

    180FPS

    51°*51°

    30m

    Prime 17W

    1664×1088

    360FPS

    70°*49°

    15m

    Prime 13

    1280×1024

    240FPS

    56°*46°

    12m

    Prime 13W

    1280×1024

    240FPS

    82°*50°

    6m

    **其中Prime41Prime17W支持户外阳光下使用


    3.     软件功能

    各个实操考试阶段软件需要输出的检测内容:

    1)     功能操作考核

    a)     飞行速度;

    b)     平均飞行高度,高度平均误差,高度最大误差;

    c)      飞行轨迹(俯视图),图表显示;

    2)     俯仰油门联动考核

    a)     飞行速度;

    b)     飞行高度曲线(横坐标为横向位置);

    3)     航线考核

    a)     飞行速度;

    b)     平均飞行高度,高度平均误差,高度最大误差;

    c)      飞行轨迹(俯视图),图表显示;

    d)     飞行时间;

    4)     三面悬停考核

    a)     姿态;

    b)     平均飞行高度,高度平均误差,高度最大误差;

    c)      飞行轨迹(俯视图),图表显示;

    d)     飞行时间;

    5)     起降考核

    a)     起降阶段坐标变化,俯视图,图表显示,标识降落区域;

    b)     飞行时间;

    c)      降落阶段无人机姿态变化,最大姿态误差。


    更多内容请访问 凌云光技术集团有限责任公司(http://c.gongkong.com/?cid=33515)

    手机扫描二维码分享本页

    工控宝APP下载安装

    工控速派APP下载安装

     

    我来评价

    1. 我要试用产品
    2. 我要产品资料
    3. 我要技术支持
    4. 我要咨询采购
    性能:
    给性能打分
    质量:
    给质量打分
    易用:
    给易用打分
    服务:
    给服务打分