Thermal Cycler T3549

• 型号：Thermal Cycler T3549


• 数量：10


• 制造商：　厦门兴锐达自动化设备有限公司


• 有效期：2019/2/1 0:00:00

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在这种情况下，并考虑到PMAC强大的伺服控制功能，在传统的PID控制算法的基础上，再加上速度和加速度的前馈，用速度前馈来减小微分增益或测速发电机环路阻尼所带来的跟随误差，用加速度前馈来补偿由于惯性所带来的跟随误差，同时，加上陷波滤波器来防止谐振，以抵消共振。正是基于上述的分析，提出了基于PMAC的直线电机速度/加速度前馈控制，其算法如所示。

　　第一位置反馈基于PMAC的直线电机速度/加速度前馈控制算法在上述的控制算法中，各参数所代表的变量分别如下：IM：积分模式（/*34）Kf速度前馈增益（/*32）加速度增益（/*35）n1：带阻滤波器系数（/*36）n2：带阻滤波器系数（/*37）；1：带通滤波器系数（/*38）；2：带通滤波器系数（/*39）。

　　控制算法的性能分析及参数调整在机态特性，需要对系统的控制环进行调整和校正。

　　在整个机电一体化系统中，控制环对系统的影响是巨大的，因而当系统的基本特性确定后，就需要对系统的控制环进行调节，即通过伺服滤波器的调节，根据被控物理系统的动力学性能对伺服环参数进行调整、设置使得伺服系统的刚性好，系统稳定及跟踪误差小。

　　在上述的PMAC控制器对直线电机的速度/加速度前馈控制环算法中，其中各个参数的调节电一体化系统中为了获得磨厉态特性和和校正对系统的影响是不容忽视的。下面。net分别叙述一下系统中各参数及其调节。作为P参数的I*30，是系统的比例增益，作为I参数的I*33，是算法中的积分增益；作为D参数的I*31，是算法中的微分增益；/*32是速度前馈，通过它可减少由于微分的引入所带来的跟随误差，具体调节时，对电流环，I*32应等于或略大于I*31，对速度环，I*32应远大于I*31；/*35是加速度前馈，由它减少由于系统惯性所带来的跟随误差，尤其是当反应滞后特别明显时，应增加I*35；*34为积分模式，通过它决定积分增益是全程有效还是在控制速度为0时有效。在调整中，当I*34为0时，积分增益全程有效，当I*加上适当速度前馈后的速度抛物线运动结语随着现代生产对小批量和个性化产品的需求，高速和超高速精密加工正变得越来越重要。作为一种新型的直线驱动技术直线交流伺服系统的精密控制正受到人们越来越多的关注和重视，基于PMAC对直线电机进行速度/加速度前馈控制，利用速度和加速度的前馈控制，从而很好地补偿了电机阻尼电路和惯性等所带来的跟随误差，使得系统的性能得到较大的提高，进一步提高34为1时，积分增益只在控制速度为0时才有效。当速度前馈I*32太大时，会带来太大的跟随误差。在实际调节中，应使其略大于或等于微分增益I*31.与此同时，适当地加入加速度前馈，将使电机的性能达到更好。在增加了适当的速度前馈和加速度前馈后的速度/跟随误差曲线图如，所示。从图中可以看出，由于引入合适的速度前馈和加速度前馈后，跟随误差和速度的相关性变弱，同时，跟随误差也得到大幅度的下降，从而使得整个系统的控制性能得到较大的提高。

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