一体成型的行星臂架和两端支撑行星齿轮的设计，可承受最大的轴向负载，并可增加减速机可靠度及结构刚性。

行星齿轮的传动接口采用不含保持器之满针滚针轴承，增加接触面积以提高结构刚性及输出扭矩。齿轮基材经热处理调质至硬度30HRc，再利用本厂最先进的离子氮化设备将齿轮表面之硬度氮化至840Hv，以获得最佳的耐磨耗和耐冲击韧性。

利用3D HeliTopo的设计分析技术，分别对齿面作齿型及导程之修整，以降低齿轮对啮入及啮出的冲击和噪音，增加齿轮系的使用寿命。

输出额定力矩
T2N : 9 Nm - 423 Nm
减速比
单节 : 4/5/7/10
双节 : 25/35/40/50/70/100
低背隙
单节 : ≤ 6 arcmin /≤ 8 arcmin
双节 : ≤ 10 arcmin
七种尺寸可供选用:
PG040 / PG060 / PG080 / PG080A / PG120 / PG120A / PG160