最近有个项目，目前是5轴伺服（后期可能会有第六轴），各轴无联动，但是为了效率，肯定有同动的。需要支持手轮调机操作。基于这些要求，选用了台达的10pm运动控制器，增加了一个32点混合io模块，增加了一个32点输入模块。伺服选用台达的B2型伺服。目前项目进度，电控箱安装完成，伺服参数调试设置完成，手轮可能因为电压搞错了烧坏了，新买的手轮还没收到，目前通过屏可以手动操作各轴JOG运动。期间发现了几个问题，手册上说主程序内不能写运动控制指令，事实是我在主程序调用了运动控制的功能块。