二、EMAC 600系列的组成
　　EMAC由计算机、运动控制器、I/O、A/D及接口板、电源、外壳、风扇组成。
　　计算机配置为533MHz的CPU，128MB SDRAM，1GB电子盘（可选40GB硬盘）、可运行Windows CE、XP、2000、Linix操作系统。
　　运动控制器配置，PMAC 2A-PC/104,40MHz DSP CPU。
　　
　　三、EMAC 600系列的功能
　　（一）EMAC硬件
　　１、可控制1-6轴步进或伺服，可输出脉冲和方向或±10Ｖ模拟量；
　　２、接收标准编码器输入，10MHz采样频率；
　　３、每轴配有四个标志信号输入（限位、回零、报警等），两个标志信号输入（使能等）；
　　４、32点光隔离源电流12-30VDC输入，16点输出12-30VDC输出，I/O可扩展到1024点输出，1024点输入；
　　５、3路12位A/D采集（可选）；
　　６、支持VGA显示，RS232/RS485/RS422，Ethenet网口，USB，键盘及鼠标；
　　７、支持现场工业总线CAN；
　　８、高精度时钟+/-100ppm；
　　９、PID陷波/前馈伺服算法；
　　10、开放的伺服算法口。
　　（二）软件
　　1、运动轨迹规划
　　〈1〉 支持S曲线加减速的直线插补；
　　〈2〉 支持S曲线加减速的圆弧插补；
　　〈3〉 快速运动；
　　〈4〉 三次样条插补模式SPLine；
　　〈5〉 三次隐式样条插补模式Hermite-spline（PVT）；
　　〈6〉 自动硬件捕捉/触发功能；
　　〈7〉 交互式手动运动；
　　〈8〉 前瞻功能Lookahead（可选）；
　　2、伺服
　　〈1〉 独立的数字PID反馈滤波；
　　〈2〉 速度前馈，加速度前馈，摩擦力前馈；
　　〈3〉 2路陷波滤波器；
　　〈4〉 PID参数可随时任意改变；
　　〈5〉 可编程的极限输入、输出；
　　〈6〉 可选择的多极点伺服算法。
　　3、换相
　　〈1〉 交流伺服电机的正弦换相；
　　〈2〉 交流感应电机的矢量控制；
　　〈3〉 数字电流环。
　　4、补偿
　　〈1〉 位置补偿列表；
　　〈2〉 力矩补偿列表；
　　〈3〉 反向间隙补偿；
　　〈4〉 刀具半径补偿。
　　5、安全
　　〈1〉 硬件和软件行程极限；
　　〈2〉 放大器使能/报警交换信号；
　　〈3〉 跟随误差警告极限；
　　〈4〉 整合电流极限；
　　〈5〉 编码器计数损失报警；
　　〈6〉 看门狗报警；
　　〈7〉 程序和通信核验。
　　6、计算
　　〈1〉 实时多任务系统；
　　〈2〉 48位浮点数编程；
　　〈3〉 三角函数和超越函数；
　　〈4〉 自动匹配不同的变量类型。
　　7、可以使用的反馈形式
　　〈1〉 数字积分编码器；
　　〈2〉 正弦编码器；
　　〈3〉 旋转变压器；
　　〈4〉 电位计；
　　〈5〉 LVDTs，RVDTs；
　　〈6〉 并行数字编码器；
　　〈7〉 MLDTs；
　　〈8〉 串行编码器（例如：ssi）。
　　8、笛卡儿坐标系或主从运动
　　〈1〉 用户自定义的笛卡儿坐标系；
　　〈2〉 可分离运动程序的坐标系；
　　〈3〉 支持多个电机的坐标系；
　　〈4〉 轴空间转化（例如：坐标系位置、旋转、镜像）；
　　〈5〉 电子齿轮；
　　〈6〉 电子凸轮。
　　９、运动程序
　　〈１〉 高级程序语言；
　　〈２〉 自动按顺序执行运动；
　　〈３〉 使用用户工程单位编程；
　　〈４〉 运动的值可以是公式，也可以是常量；
　　〈５〉 自动匹配坐标系里的各轴；
　　〈６〉 支持Ｇ代码和代码扩展。
　　10、PLC程序
　　〈１〉 与运动程序异步；
　　〈２〉 可通过PLC，控制硬件I/O；
　　〈３〉 安全和状态监视；
　　〈４〉 伺服比例调整；
　　〈５〉 数据报告功能；
　　〈６〉 可使用控制器的全部寄存器。
　　
　　四、EMAC的硬件接口