FANUC机器人操作指南

FANUC机器人操作指南

1 机器人程序

FANUC机器人程序分为TP、MACRO、CAREL几种类型。

TP为一般程序，用示教器可以创建、编辑、删除。

MARCO为宏程序，在设备调试完成后一般无需添加和编辑，需要时宏程序也可在示教器上创建、编辑、删除。

CAREL为系统自带程序 ，操作者没有编辑权限。

1.1 Fanuc机器人使用Style方式调用程序，主程序名即为Style X ，标准见表1-1。

     1:  !STYLE10: CARRIED SERVO WELD ;

     2:  !******************************** ;

     3:  !SAIC Motor ;

     4:  !Station RBS010 - Robot 1 ;

     5:  !PROGRAM W261 ;

     6:  !******************************** ;

     7:  !ECHO STYLE ;

     8:  TIMER[1]=RESET ;

     9:  TIMER[1]=START ;

    10:  GO[1:Manual Style Select]=10 ;

    11:  RESET WS 1    ;

    12:  CALL POUNCE1    ;

    13:  CALL S10PROC1    ;

    14:  RUN CAP_WEAR ;

    15:  MOVE TO HOME    ;

    16:  TIMER[1]=STOP ;

17:  WAIT (F[1:Capwear Complete])    ;

表1-1 机器人Style程序标准

  1.2  焊接子程序S(X)PROC(X)命名，如S10PROC1，其中S10代表被STYLE10调用，PROC1即为焊接PROCESS。

   1:  !******************************** ;

   2:  !STYLE10: PROCESS1 ;

   3:  !******************************** ;

   4:  !SAIC Motor ;

   5:  !Station RBS010 Robot 1 ;

   6:  !PROGRAM W261 ;

   7:  !******************************** ;

   8:  !BEGIN PROCESS - PATH SEGMENT ;

   9:  SET SEGMENT(50) ;

  10:  UTOOL_NUM=1 ;

  11:  UFRAME_NUM=0 ;

  12:  PAYLOAD[1] ;

  13:J P[1] 100% CNT100    ;

  14:J P[2] 100% CNT100    ;

  15:J P[3] 100% CNT100    ;

  16:J P[4] 100% CNT50    ;

  17:J P[5] 100% CNT50    ;

  18:L P[6:w261bs1115] 2000mm/sec FINE

    :  SPOT[SD=10,P=2,S=2,ED=10]    ;

  19:J P[7] 100% CNT50    ;

             .

             .

             .

             .

             .

             .

  87:L P[72:w261bs1245] 2000mm/sec FINE

    :  SPOT[SD=10,P=1,S=1,ED=10]    ;

  88:J P[73] 100% CNT80    ;

  89:J P[74] 100% CNT100    ;

  90:J P[75] 100% CNT100    ;

  91:J P[76] 100% CNT100    ;

  92:J P[77] 100% CNT100    ;

  93:  !END PROCESS - PATH SEGMENT ;

  94:  SET SEGMENT(63) ;

SEGMENT（X）为机器人路径代码，其标准见表1-2.

表1-2 机器人SEGMENT标准

1.3 POUNCE为焊接准备位置，一般所有车型共用一个POUNCE,如果焊接子程序的开始位置相差较大则可以分开设定(例如RBS010两个工装位于机器人两侧，设定了两个POUNCE)。POUNCE位置设定一般满足以下几个条件：

   A． 机器人到POUNCE位置时不与任何工装运动干涉，即在工装运动时机器人可以提前到POUNCE位置，待工装运动完成机器人开始执行PROCESS程序。

   B．为保证机器人能直接从POUNCE返回HOME，POUNCE位置一般只有一点，即HOME到POUNCE没有中间轨迹。

   1:  !************************* ;

   2:  ! PATH FROM HOME TO POUNCE ;

   3:  !************************* ;

   4:  PAYLOAD[1] ;

   5:  UFRAME_NUM=0 ;

   6:  UTOOL_NUM=0 ;

   7:  SET SEGMENT(1) ;

   8:J P[1] 100% FINE    ;

   9:  AT POUNCE    ;

1.4 CAP_WEAR为机器人电极帽补偿程序。

       机器人在焊接过程中电极帽会有损耗，导致零位不准，所以在焊接完成后伺服枪会执行电极帽补偿程序，将零位作适当偏移，保证零位的准确。CAP_WEAR为机器人自带程序，无需编辑。

1.5 MOV_HOME为机器人返回HOME程序，程序中直接使用位置寄存器PR[],机器人HOME位置设定好后即可使用，无需在程序中编辑。

   1:  !******************************** ;

   2:  !MACRO   MOVE TO HOME ;

   3:  !******************************** ;

   4:   ;

   5:  !  MOVING TO HOME POSITION ;

   6:  !-------------------------------- ;

   7:  CALL GET_HOME    ;

   8:J PR[1:HOME ] 100% FINE    ;

1.6 MOV_REPR为机器人维修位置程序，在维修位置焊枪冷却水会被自动切断，方便更换电极帽，当维修结束时机器人返回HOME后冷却水会自动打开。

   1:  !**************************** ;

   2:  !MACRO REPAIR ;

   3:  ! ;

   4:  !For Servo gun ONLY ;

   5:  !**************************** ;

   6:  GO[1:Manual Style Select]=31 ;

   7:  SET SEGMENT(2) ;

   8:   ;

   9:  UTOOL_NUM=1 ;

  10:  UFRAME_NUM=0 ;

  11:  MESSAGE[PROGRAM PATH TO REPAIR] ;

  12:  WATER OFF 1    ;

  13:L P[1] 500mm/sec FINE    ;

  14:   ;

  15:  REQUEST CONTINUE    ;

  16:  MOVE TO HOME    ;

  17:  RESET WS 1    ;

  18:  SET SEGMENT(3) ;

1.7 TD_PROC1为电极帽修磨程序，电极帽修磨分为更换新电极帽和原电极帽两种情况。电极帽修磨时调用#60-#63四套焊接程序，其中新电极帽修磨使用#62和#63 ,#61和#63用于第二把枪的修磨。修磨电极帽时必须保证冷却水正常，并且焊枪STROCK为打开状态。

   1:  MESSAGE[TIP DRESS PROCESS 1] ;

   2:   ;

   3:  !ECHO STYLE AND OPTION ;

   4:   ;

   5:  GO[1:Manual Style Select]=29 ;

   6:   ;

   7:  SET SEGMENT(4) ;

   8:   ;

   9:  !ENABLE STROKE IF IN FFR ;

  10:  !ENSURES THAT THE GUN CLOSES ;

  11:  IF DO[43:FFRActive]=OFF,JMP LBL[10] ;

  12:  $AP_PROC_DSBL=0 ;

  13:  $SPOTCONFIG.$STROKE_ENBL=1 ;

  14:  LBL[10] ;

  15:   ;

  16:  UTOOL_NUM=1 ;

  17:  UFRAME_NUM=0 ;

  18:   ;

  19:J P[1] 100% CNT100    ;

  20:J P[2] 100% CNT50    ;

  21:J P[3] 100% CNT20    ;

  22:   ;

  23:  CALL TD_1_ON    ;

  24:   ;

  25:  IF DI[262:diSW1Stepper1Rst]=ON,JMP LBL[15] ;

  26:   ;

  27:  !TIP DRESS SCHEDULE ;

  28:  !PROGRAM TD POSITION ;

  29:L P[4:TD POS.] 1500mm/sec FINE

    :  SPOT[SD=10,P=97,S=60,ED=10]    ;

  30:  JMP LBL[20] ;

  31:   ;

  32:  LBL[15] ;

  33:  !PRE-DRESS SCHEDULE ;

  34:  !PROGRAM PRE DRESS POSITION ;

  35:L P[4:TD POS.]] 1500mm/sec FINE

    :  SPOT[SD=10,P=96,S=62,ED=10]    ;

  36:   ;

  37:  LBL[20] ;

  38:   ;

  39:  IF R[90:TD1 RETRY]=1,JMP LBL[10] ;

  40:   ;

  41:J P[3] 100% CNT20    ;

  42:  CALL TD_1_OFF    ;

  43:J P[2] 100% CNT50    ;

  44:J P[1] 100% CNT100    ;

  45:   ;

  46:  IF $sgcfg[1].$EQUIP_TYPE=1,JMP LBL[99] ;

  47:  CALL TW_UPD(1) ;

  48:  DO[53:Proc1TipMaintReq]=OFF ;

  49:  LBL[99] ;

  50:  !DISABLE PROC STROKE IF IN FFR ;

  51:  !ENSURES HOME IO DOES NOT RUN ;

  52:  IF DO[43:FFRActive]=OFF,JMP LBL[100] ;

  53:  $AP_PROC_DSBL=1 ;

  54:  $SPOTCONFIG.$STROKE_ENBL=0 ;

  55:  LBL[100] ;

  56:   ;

  57:  R[3:TD Count G1]=R[3:TD Count G1]-1    ;

  58:  R[1:Spot Count G1]=0    ;

  59:  MOVE TO HOME    ;

2 机器人操作

2.1 坐标系

关节坐标(Joint)：通过TP 上相应的键转动机器人的各个轴示教

直角坐标示教(XYZ)：沿着笛卡儿坐标系的轴直线移动机器人，分三种坐标系：

                   A World：机器人缺省的坐标系，原点在机器人底座

                   B JGFAM: 机器人缺省的坐标系，原点在机器人底座

                   C User：用户自定义的坐标系

工具坐标示教(Tool):工具坐标系是匹配在工具方向上的笛卡儿坐标系,FANUC机器人最多可以定义9个工具坐标。

*** 设置示教模式，按TP 上的COORD 键进行选择(不要同时按SHIFT键) ***

FANUC机器人有安全速度保护信号，当安全门打开时机器人示教速度不会超过50%，并且手动运行程序速度不会超过30% 。

5%到100%之间，每按一下，改变5%

2.3 程序打开和创建

  直接按SELECT键，EDIT为当前编辑程序。

  选中目标程序后，按ENTER 键确认。

  在选择程序目录画面选择呈现编辑画面。

  创建程序按F2 CREATE

2.4 运动指令

    （1） 运动类型

FANUC机器人运动指令分为三种类型（点焊一般只使用Joint和Linear两种方式）。

 Joint 关节运动:工具在两个指定的点之间任意运动

 Linear 直线运动：工具在两个指定的点之间沿直线运动

 Circular 圆弧运动：工具在三个指定的点之间沿圆弧运动

   （2）位置数据类型

     P:一般位置

     PR[ ]:位置寄存器

   （3）速度单位

     速度单位随运动类型改变，Joint类型速度从1%到100%，Linear类型速度从1 到2000mm/sec

   （4）终止类型

       FINE:

2.5 修正点

1 示教机器人到需要的位置

2 按SHIFT+F5 THUUCHUP     

3 要插入点按NEXT键显示F5 [EDCMD]

Insert 从程序当中插入空白行

Delete 从程序当中删除程序行

Copy 复制程序行到程序中其他地方

Find 查找程序元素

Replace 用一个程序元素替换另外一个程序要素

Comment 显示注释

Undo 撤消上一步操作

4 显示点的数据，，默认的显示是通用坐标系下的数据，如下图。

 

3机器人基本配置

3.1 焊枪压力标定

→MENUS →Setup→Servo Gun

→选择<*DETAIL*> （第二行）→ENTER （没有标定会现实INCOMP）

→选择Pressure cal 后的<*DETAIL*>→ENTER

→填写以下内容：

[Pressuring Time (sec)] = 2.0  加压时间2"

[Thickness of Gauge (mm)]  压力计厚度请如实填写

[Pushing Depth (mm)]  压入深度，填20mm

[Gun Open Value (mm)]  标定时枪口每次张开的大小

→尝试输入适当的扭矩值，从低扭矩开始（5%）；直到到达匹配的压力

      →SHIFT-[F3: Pressure]

→填入压力值

→所有扭矩测量完毕后点击-[F3: comp]

→运行程序 TW_SETG1 （宏）使本目录下Tip wear standard 为COMP

3.2 焊枪零位设置

→MENUS→0→SYSTEM→GUN MASTER

→BZAL→FUNCTION→0→POWER CYCLE（清除报警，否则机器人无法运动）

→把焊枪上下电极杆开到相碰按下（该点即为焊枪零位）

→SHIFT+EXEC（记入）

（2）DEVICENET网络设置

→MENUS→I/O→[FI] TYPE→下页→DEVICENET

→选择（82）→[F3] DIAG→[F3] BROWSE

(必须在ONLINE状态下，光标移到63上，波特率为125)

→机器人自动查找→QUERY→POLL

→ADD-SCAN→ADD-DEF→重启

将机器人示教到相应位置

在寄存器中记入位置值

→MENUS→SETUP→下页→REF POSITION→DETAIL

→SHIFT+RECORD

在位置寄存器中记入位置值

→MENUS→下页→DATE→下页→POSITION REG

→PR[1] →SHIFT+RECORD