川崎工业机械手的基本操作

一、各平面坐标下的手动使用

⑴开启电原、气动阀门（总电原、变电器箱电原、控制板电原、机械人气泵）。 ⑵【A】+【运作】右上方[RUN]灯亮按【中止】，[RUN]->[HOLD]灯亮。 ⑶【A】+【电机开】右上方[MOTOR]灯亮。 ⑷手動速率挑选：按【手動速率】挑选2或3（速率1-2-3-4-5-1循坏转换）。⑸平面坐标挑选：骨节座标（JOINT）/基座标（BASE）/道具座标（TOOL）可循坏转换，最先挑选骨节座标（亦称各轴座标）。 ⑹握杆握下：握杆轻握，听见“咔”响声，表达握杆完成。 ⑺机械人联通：按住X-/X+、Y-/Y+、Z-/Z+、RX-/RX+、RY-/RY+、RZ-/RZ+，机械人将各自联通每个轴； ⑻平面坐标转换为基座标（BASE）和道具座标（TOOL），再各自实行所述⑺的使用，一起纪录下各运作姿势情况。

二、3点部位示教和重现 ⑴开关机、示教打算（参见各平面坐标下的手動使用） ⑵【A】+【系统】，键入文件名，如：3151。 ⑶示教一个点，按【纪录】键，纪录部位1同理再纪录部位2、部位3。⑷将示教旋钮打得【REPEAT】注：控制板和示教器上均要打得[REPEAT] ⑸重现。运作【A】+【马开启】，【A】+【运行】，【A】+【循坏起动】（显示灯分辨）。 ⑹运作方式挑选流程持续/流程单步，重现持续/重现多次。⑺重现完毕按【中止】或“应急终止”按键或旋钮打得示教。

三、重现方式下姿势指令的实行 机械人能够实行各类单独的姿势，各类指令在软键盘输入界面上键入，在指令前加"DO”指令标志，按[ENTER]软键盘实行。下边罗列普遍的姿势指令： ①对齐指令-ALIGN ⑴打得重现方式、电机开、运行⑵【莱单】-[健盘]⑶>DOALIGN回车⑷再返回示教方式，打算下一阶段操作技巧：键入指令历史记录[CTRL+L]键转换 ②储存当前位置到P1点中-HERE⑴开启1个文档⑵【莱单】-[健盘]⑶>herep1回车，会显视X、Y、Z、O、A、T各轴的座标部位值，提醒：变动吗？（舍弃请按RETURN键）再回车，即储存了当前位置到P1部位中，在系统中就能够立即应用P1了。 ③改动P1点的部位数剧 假如要改动某点（如P1）的部位数剧，要是在所述显视数剧后（有提示信息：变动吗？（舍弃请按RETURN键））立即键入每个数剧只能，列举X、Y、Z三轴要以mm为企业的坐标值。O、A、T表达3个转动座标视角。 ④联通到设置的P1点联通到早已储存的P1点，在重现方式下实行“Dolmovep1”，机械人将联通到P1点。 ⑤机械人原点设置 机械人能够设定2个原点，各自是HOME和HOME2，设定原点指令各自是：SETHOME,HERE和SET2HOME,HERE。将机械人手動使用运作到规范部位，随后实行所述指令只能。 ⑥机械人回原点指令-HOME/HOME2 机械人执行程序流程中或某环节系统完毕后，通常需停在原点部位“待机”，等候下一阶段指令，在系统中要是写法指令“HOME”或“HOME2”只能，而独立实行回原点作用，则在HOME或HOME2前加“DO”只能。留意，独立指令的实行全是在“重现”方式下开展的。 原点部位能够改动，通常用以部位略微调节。在设定原点部位时，当提醒“变动吗？”时，立即键入新的部位数剧只能。 ⑦机械人的独立联通指令-DRAW 机械人从当前位置，在X、Y、Z方位上联通特定的间距，能够应用DRAW指令，该指令是在基座标下以直线运动的方法联通的。 如：DODRAW100，-110，200 表达从当前位置在X轴方位前行100mm，在Y轴方位退还110mm，在Z轴方位升高200mm.。 假如Y轴保持不变，所述指令可简写为： DODRAW100，，200

四、AS语言编程 ⑴指令实行 ⑴在重现方式下，进到[莱单]-[健盘]，键入“herep1”,按2次回车键，将把当前位置纪录在P1点中。 ⑵键入“DOdraw100”,回车，机械人卡具将在X轴上联通100mm；键入“DOdraw,100”,回车，机械人卡具将在Y轴上联通100mm；键入“DOdraw-100”,回车，机械人卡具将在X轴上反方向联通100mm；键入“DOdraw,-100”,回车，机械人卡具将在Y轴上反方向联通100mm。 ⑶每实行多次“DOdrawxxx”指令（xxx为联通间距），后边随后实行“herepx”指令（x为2、3、4，p2、p3、p4为3个部位座标）,只能纪录另一个3个点。那样，p1、p2、p3、p44个点将组成长方形的4个顶点，还可以是环形上等分的四个点（参见后边环形路径规划的程序编写） ⑵AS語言的程序编写--长方形路径规划的重现 ⑴开关机、示教打算（参见各平面坐标下的手動使用） ⑵【A】+【系统】，键入文件名，如：20151112 ⑶按【I】键，挑选[AS語言示教界面]。 ⑷按[姿势輔助]，挑选[JMOVE]或[LMOVE] 注：JMOVE：骨节插补联通，二点间联通時间最短。 LMOVE：平行线插补联通，二点间联通间距最短。 ⑸按[文本键入]，键入P1,按2次“↙”键 ⑹反复⑷、⑸，各自键入P2、P3、P4 ⑺将示教旋钮打得重现（控制板和示教器上一起）再开展重现使用。（注：假如液晶显示屏右上方的3个灯有未亮的，需实行A+马开启或A+运作或A+循坏起动） ⑶AS語言的程序编写--环形路径规划的重现所述长方形路径规划重现的使用中，将[JMOVE]或[LMOVE]（总共有4条）的首位、第三条改成C1MOVE；第五、第四条改成C2MOVE，只能保持环形路径规划的重现。

五、消息显视 在液晶显示屏的下边地区（C区）有2个显视区：显视区1和显视区2。每1个显视区能够显视工业机械手的各类消息。使用： ⑴指头点一下液晶显示屏C区，弹出窗口中挑选[显视1]，设定要显视的內容:部位消息 ⑵指头点一下液晶显示屏C区，弹出窗口中挑选[显视2]，设定要显视的內容:电机交流电训练其他信息的显视：如CPU温度、伺服电机原始记录、错误履历等

六、根据改动座标保持机械手画圆 在前边人们根据弧形命令(C1MOVE和C2MOVE)能够让机械手绘图1个开放式的弧形路径规划。要保持机械手画圆还必须精确界定4个弧形座标的部位。根据上边的“HERE”和“DRAW”指令可保持每一个点的部位的调整。这儿以“HERE”改动各部位数剧的指令为例，来进行机械手画圆。 开启之前编写的弧形运功的文档，改动各点的部位消息使用：⑴按【流程】，键入必须改动的流程号（行号），回车⑵[显视1]或[显视2]显视部位消息并纪录⑶【莱单】-[健盘]⑷>herep1回车，会显视X、Y、Z、O、A、T各部位坐标值，提醒：变动吗？（舍弃请按RETURN键）假如不变动，立即按回车（RETURN）假如变动则键入各轴标值（见下图） ⑸手动使用将机械手运作到P1点（改动了数剧）⑹>herep2回车，将XY的座标改动，别的不会改变，如键入：200，-1390回车⑺>herep3回车，将XY的座标改动，别的不会改变如键入：0，-1590回车⑻>herep4回车，将XY的座标改动，别的不会改变如键入：-200，-1390回车 那样，改动部位数剧后的P1、P2、P3、P4的4个点将在1个半经为200mm的圆上，根据重现，机械手就能够画圆了。