ABB机器人外轴电机抱闸的单独控制步骤

1. 购买ABB标准电机和配套线束后，默认，外轴的抱闸是和机器人本体同时控制的，如上图。

2. 若希望该外轴的抱闸能仅在激活外轴ActUnit时打开，DeactUnit时抱闸关闭，如何实现？

3. 实质，控制柜内接触器板控制抱闸的输出信号线会先经过XP40接头（如下）。其中XP40的针脚5为外轴抱闸控制。可以在下图Y6位置，增加一个继电器来控制该线路的导通，即可实现对外轴抱闸的单独控制。

以上为硬件改造，以下为系统配置：

1. 新建信号，例如doACT_K11

2. 进入Motion配置，新建一个Relay，并使用刚创建的信号

3. 进入Motion的Mechnical Unit配置，如下图，选择Use Brake Relay，修改外轴开机自动激活为No及允许不激活

4. 完成配置后重启，可以测试，在激活时，且移动外轴或者程序运行时，外轴抱闸打开，不激活时，外轴抱闸关闭。