大展宏图，Canopen转profinet网关利用无缝集成技术搞定多设备通信

在当今制造业领域，设备之间的高效通信已经成为提升生产效率的关键。在我们最近的项目中，客户需要实现西门子S7-1200 PLC与多种CANopen设备（例如电动门控伺服电机和传感器）之间的无缝集成。考虑到不同设备使用的通信协议差异，不更换新设备又能马上实现通信功能，我们选择了Profinet转CANopen网关来进行协议转换。这一解决方案不仅简化了系统集成过程，还显著提高了数据传输的实时性和稳定性。

通过该网关，Profinet信号能够顺利转化为CANopen协议，确保了各类设备之间的有效协作。此过程不仅减少了手动干预的需求，还提升了系统的可靠性，降低了维护成本。项目实施后，客户在操作效率和响应速度上明显改善，生产线的灵活性也得到了增强。

下面是一些电脑文本的技术参数供参考

NMT模块控制

只有NMT-Master节点能够传送

NMT Module Control报文。所有从设备必须支持

NMT模块控制服务。NMT Module Control消息不需要应答。

NMT消息格式如下：

当Node-ID=0，则所有的NMT从设备被寻址。CS是命令字，可以取如下值：

4.1.1 NMT节点保护（NMT Node Guarding）

通过节点保护服务，MNT主节点可以检查每个节点的当前状态，当这些节点没有数据传送时这种服务尤其 有意义。

NMT-Master节点发送远程帧（无数据）如下：

数据部分包括一个触发位（bit7），触发位必须在每次节点保护应答中交替置“0”或者“1”。触发位在第 一次节点保护请求时置为“0”。位0到位6（bits0～6）表示节点状态，可为下表中的数值。

4.1.2 心跳报文（Heartbeat）

状态可为下表种的数值：

当一个Heartbeat节点启动后它的启动报文是其第一个Heartbeat报文。Heartbeat消费者通常是NMT-Master节点，它为每个Heartbeat节点设定一个超时值，当超时发生时采取相应动作。

一个节点不能够同时支持NodeGuarding和Heartbeat协议。

4.1.3 NMT Boot-up

NMT-slave节点发布Boot-up报文通知NMT-Master节点它已经从initialising状态进入pre-operational状态。

4.1.4 应急指示对象：

应急指示报文由设备内部出现的致命错误触发，由相关应用设备已最高优先级发送到其它设备。

适用于中断类型的错误报警信号。

一个应急报文由8字节组成，格式如下：

4.1.5 NMT状态控制过程：

CANopen启动过程，可以用节点状态转换图表示这两种初始化过程，如下图所示。

注意：

图中括号内的字母表示处于不同状态那些通讯对象可以使用。

a.NMT，b.NodeGuard，c.SDO，d.Emergency，e.PDO，f.Boot-up

状态转移（1－5由NMT服务发起），NMT命令字（在括号中）： 1：Start_Remote_node(0x01)

2：Stop_Remote_Node(0x02) 3：Enter_Pre-Operational_State(0x80) 4：Reset_Node(0x81)

5：Reset_Communication(0x82)

6：设备初始化结束，自动进入Pre_Operational状态，发送启动消息

在任何时候NMT服务都可使所有或者部分节点进入不同的工作状态。NMT服务的CAN报文由CAN头(COB-ID=0) 和两字节数据组成；第一个字节表示请求的服务类型(‘NMTcommandspecifier’)，第二个字节是节点ID，或者0（此时寻址所有节点）。

设备进入准备状态后，除了NMT服务和节点保护服务（如果支持并且激活的话）外，将停止通讯