直角坐标机器人在检测中的应用

被检测的产品被整齐放在一个4000＊2500mm的检测平台上。每个产品的尺寸大约是60＊30mm，整个平台被均分成50行和50列的矩阵式2500个小格，每个格的尺寸是80＊50mm。每个格中心处放一个产品，但其位置有大约2mm的误差。但误差仅是在X和Y方向上，而产品的方向是足够准确的。机器手要把测量用插头准确插入产品信号端子上，测量仪器发出几种检测信号，来检验该产品的各个功能是否正常工作。测量仪器接收产品的输出信号，并以此为依据来判断产品是否合格。测量仪器要给出不合格产品的位置。在上面的工作过程中，机器人必需知道每个产品的准确位置，误差要小于0.1mm, 这样机器人才能把测量用插头准确插入产品信号端子上。

所选用的机器人

根据工作平台的有效面积是4000＊2500mm，这里要选择一个有效行程为4000＊2500＊200mm的三维机器人。为了测量每个产品的准确位置，我们在机器人的Z轴上装上CCD相机，由机器人按事先定好的位置运动到被测产品的上面，CCD镜头与被测产品的最高表面的高度是100mm，保证视场是40＊40 mm。

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