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关节机器人和直角坐标机器人的应用简介

--关节机器人和直角坐标机器人的应用简介

供稿:上海高威科电气技术有限公司 2011/4/20 11:09:00

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1. 奇瑞6自由度焊接机器人简介

奇瑞工业机器人包括国家863计划项目210公斤负载机器人、工信部重大专项165公斤点焊机器人、6公斤弧焊机器人等多领域、多型号。奇瑞计划“十二五”期间大批量生产制造,实现机器人产业化。其中第一批QH-165型点焊机器人已成功应用于奇瑞焊装生产线。奇瑞还将延伸到弧焊机器人、搬运机器人、喷涂机器人、装配机器人等,覆盖工业机器人在汽车行业的所有应用。

2.系统或机械设备的优势,特点或特性

奇瑞6自由度焊接机器人主要特点是强度大、刚性好、重复定位精度高、工作半径大以及易于维护等。

多关节机械手动作灵活、运动惯性小、通用性强、能抓取靠近机座的工件,并能绕过机体和工作机械之间的障碍物进行工作,速度快、效率高。

3.如何实现上述功能的?

基于高速总线的路径控制技术和前馈控制技术是本机器人产品的突出特点,工业机器人是典型的多轴插补控制系统,为了保证插补过程严格同步,分布时钟技术的引入极大的提高了多轴插补的控制精度,为机器人TCP(Tool Center Point)严格按照目标轨迹运行提供了技术上的保证。 更重要的是,可以通过高速总线将各个电机的实际位置反馈给机器人控制器,控制器又可以通过扭矩前馈技术(Speed and Torque Feed Forward)技术,直接控制驱动器向电机前馈电流,以确保轨迹的精确度。同时,控制器可以通过控制模型识别机器人的姿态,进而修正驱动器各个控制环的基本参数。

除此之外,在机器人的控制中我们还引入了低频抑振技术用于提高机器人的运动刚性,为了实现机器人的轻载高速运行引入了电机弱磁控制技术,为了提高机器人的稳定性和降低运行中的噪音引入了编码器信号修正技术等。

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1. 注塑机专用机械手

注塑机专用机械手是能够模仿人体上肢的部分功能,可以对其进行自动控制使其按照预定要求输送制品或操持工具进行生产操作的自动化生产设备。提高注塑成型机的生产效率、稳定产品质量、降低废品率、降低生产成本等方面起到及其重要的作用。

针对上述需求,我公司为东莞信易电热机械有限公司开发了注塑机专用机械手。

2.系统或机械设备的优势,特点或特性

l 根据客户的要求定制开发了操作画面。

l 根据客户出口订单的要求对欧规(EuroMap)功能进行了定制开发,完全兼容国际标准。

l 整个控制系统采用CanOpen总线进行控制,避免使用脉冲或模拟量的控制方式,对控制精度和重复定位精度的提高,作用相当明显。

l 重复定位精度±1mm。

l 实现三轴插补功能。有别于目前市场上的单轴定位控制方式的注塑机抓取机器人控制系统。

l 提供强大的试教编程环境,有别于目前市场上简单的基于图形选择的试教方式。                                                                                                                                

                                                                 

3.如何实现上述功能的?

为了开发高性能的控制系统,我们的硬件采用了奥地利Keba公司提供的控制器和示教器,这些控制器和示教器已经被国外许多主流的机器人厂商采用,比如ABB,Kuka等。示教系统软件系统采用Windows CE为平台进行开发,控制系统以Codesys为平台进行开发。最终我们完整的实现了客户的要求,为客户提供功能强大的机械手控制系统。

更多内容请访问 上海高威科电气技术有限公司(http://c.gongkong.com/?cid=15475)

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