加减速曲线的选择_加减速曲线_运动

加减速曲线的选择

2012/1/4 16:34:25

一般的情况下，选择加减速曲线是为了启动和停止运动更容易，因为系统往往无法做到直接高速启动和停止，需要加速度来做到由低速运动到高速。常见的加减速曲线是直线（梯形）加减速和“S”型加减速曲线。为了达到更好的运动效果，可以选择“S”型加减速曲线以满足最小的冲击，最小的振动，最小的噪音。当然，有些要求更加苛刻的场合，加速和减速采用不同的曲线，即加速和减速曲线不是对称相等的，而是各自采用不同的曲线。

项目	直线（梯形）加减速	“S”型加减速曲线
定义	指按直线方式（从启动速度到目标速度的加减速），以一定的比例进行加速/减速	加速/减速开始时速度比较缓慢，然后逐渐加快。在加速/减速接近结束时速度再次减慢下来，从而使移动较为稳定。S 字加减速的类型有Sin 曲线、2次曲线、循环曲线、3 次曲线
加速和减速关系	对称，相等不对称，不相等	对称，相等不对称，不相等
曲线
加减速段曲线
曲线类型	一次曲线	复杂曲线
加速度	不变	不同的运动点加速度值不同
实现程度	容易	难
运动效果	启动、停止、高速运动段会产生很大的冲击和振动及噪音	启动、停止、高速运动段会产生很小的冲击和振动及噪音
应用场合	简单的定长送料	精密的工件搬运，精密的工件建工，例如LCD玻璃的搬运，半导体工件的加工

松下Panasonic公司针对运动与控制为客户提供了多种选择的PLC，以满足客户对性能和成本的要求。

系列	轴数	频率	直线（梯形）加减速	“S”型加减速曲线
FP0	2	10K	有	无
FP0R	4	50K×4	有，加减速可以不对称	无
FPG	2，最大8轴	100K	有，加减速对称	有，对称加减速
FPX	4	100K×2+20K×2	有，加减速对称	无
FPX-0	1/2	10K×1/50K×2	有，加减速对称	无
FP2	4轴/模块	2M/轴	有，加减速对称	有，对称加减速