视觉配合机械手大视野定位案例

定位原理概述

系统架构

视觉定位系统采用打正向光方式，光源在机械手上方，CCD从上往下拍摄，进行图像分析定位。相机将计算出的像素坐标转换为机械手的物理坐标，视觉软件与机械手进行网口通讯，将视野内物料的物理坐标发送给机械手，机械手抓取物料放在指定工位。

系统采用宫格标定，自定义行列数和间距及旋转角度，通过机械手发送的当前机械坐标，视觉软件自动计算出宫格机械坐标，视觉软件与机械手进行网口通讯，机械手吸取物料到达指定的机械坐标，相机拍摄物料计算出像素坐标和机械坐标的关系。

系统配置

系统配置清单

设置软件配置

设置软件配置-基础参数

宫格标定行数和列数的计算

根据视野计算宫格的行数和列数

软件操作介绍

软件主页

说明：只要相机位置有移动必须要进行标定

系统标定（机械手根据宫格坐标走位置吸放产品，相机对产品进行每个位置拍照）

说明：更换不同型号产品必须要示教生产位置

进入高级参数界面设置相关参数：

个数：查找产品的个数。

分数：和学习目标模板分数的相似度，建议分数0.5左右。  比例容差：学习的目标模板和查找产品的大小比例，建议1至2 左右。

角度容差：允许来料产品角度变化的范围正负值，超出设置的此范围则匹配模板失败。

模板修改：腌膜，剔除模板干扰点。

系统补偿

根据实际应用需求，机械手吸盘抓取物料中心位置偏差进行补偿。补偿的方向参照机械手的的坐标系方向。如图方向所示。