1、适用范围

适用于迈信EP3E-PN伺服，应用750辅助报文进行转矩限幅功能。

2、原理概述

在实际应用中，轴进行位置及速度控制时，需要对电机的转矩进行限制，比如在收放卷的中采用速度运行进行转矩限幅。

3、调试环境

西门子PLC与EP3E-PN

表 3-1

注：200smart组态111加750，本文档未展示。

4、技术实现

4.1 750报文介绍

报文结构

表 4-1

注： M_ADD1：附加扭矩(暂不支持) M_LIMIT_POS：转矩限幅上限(设定值正数0~16384) M_LIMIT_NEG：转矩限幅下限(设定值负数-16384~0) M_ACT：实时转矩反馈

以上数据为N2类型，归一化数据对应伺服参数P312作为基准变量，P312为电机额定3倍转矩值。详见说明书6.1.4章节。

4.2 1214C组态3加750或111加750组合

4.2.1 组态

如下图所示，为1214c组态3加750。

图 4-1

工艺轴组态中“位置监视”→“随动误差”→“启用随动误差”勾选取消。

图 4-2

如下图所示，为1214c组态111加750。

图 4-3

注：组态111加750报文方式，伺服参数P080默认值为4，可以适当增大。

4.2.2 程序

电机轴使能以后，使用MC_MoveJog进行正转或反转操作测试(111报文使用FB284进行控制)。

图 4-4

注：相对，绝对，速度模式运行都适用。

向750报文IO地址中写入数据，如图中所示： · QW76为转矩上限，数据写入范围0~16384之间 · QW78为转矩下限，数据写入范围-16384~0之间 注：取消转矩限制后，分别向转矩上限写入16384和转矩下限写入-16384。

图 4-5

注：本例使用固定数值展示，亦可以使用变量，方便修改数据。

开启转矩限制后运行轴，可以通过观察M_ACT电机实时转矩。

图 4-6

注：IW86为电机实时转矩反馈。

4.3 1511T组态3加750

4.3.1 组态

如图所示3加750报文组态。

图 4-7

与驱动装置进行数据交换页面勾选“扭矩数据”添加“750报文”。

图 4-8

图 4-9

注：如果在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 限值 > 扭矩限制” 下选择了“保持位置相关的监视启用”选项，则监视功能仍然有效。

4.3.2 程序

电机轴使能以后，使用MC_MoveJog进行正转或反转操作测试 。

图 4-10

注：相对，绝对，速度模式运行都适用。

1511T使用运动控制指令“MC_TorqueRange”，可为分配给该工艺对象的驱动装置指定扭矩的上限和下限。扭矩数据将通过报文 750 进行传递。 Enable：使能转矩限幅 UpperLimit：用于指定扭矩的上限 LowerLimit：用于指定扭矩的下限

 图 4-11

开启转矩限制后运行轴，可以通过观察ActualTorque电机实时转矩。

图 4-12

注：电机实时扭矩反馈监视IW162。