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EP3E-PN伺服750报文应用

EP3E-PN伺服750报文应用

EP3E-PN.jpg

1、适用范围

 

适用于迈信EP3E-PN伺服,应用750辅助报文进行转矩限幅功能。

2、原理概述

 

在实际应用中,轴进行位置及速度控制时,需要对电机的转矩进行限制,比如在收放卷的中采用速度运行进行转矩限幅。

3、调试环境

 

西门子PLC与EP3E-PN 调试环境-表格.png

表 3-1

注:200smart组态111加750,本文档未展示。

4、技术实现

 

4.1 750报文介绍

报文结构 调试环境-表格2.png

表 4-1

注: M_ADD1:附加扭矩(暂不支持) M_LIMIT_POS:转矩限幅上限(设定值正数0~16384) M_LIMIT_NEG:转矩限幅下限(设定值负数-16384~0) M_ACT:实时转矩反馈

以上数据为N2类型,归一化数据对应伺服参数P312作为基准变量,P312为电机额定3倍转矩值。详见说明书6.1.4章节。

4.2 1214C组态3加750或111加750组合

4.2.1 组态

如下图所示,为1214c组态3加750。 1.png

图 4-1

工艺轴组态中“位置监视”→“随动误差”→“启用随动误差”勾选取消。 2.png

图 4-2

如下图所示,为1214c组态111加750。 3.png

图 4-3

注:组态111加750报文方式,伺服参数P080默认值为4,可以适当增大。

4.2.2 程序

电机轴使能以后,使用MC_MoveJog进行正转或反转操作测试(111报文使用FB284进行控制)。 4.png

图 4-4

注:相对,绝对,速度模式运行都适用。

向750报文IO地址中写入数据,如图中所示: · QW76为转矩上限,数据写入范围0~16384之间 · QW78为转矩下限,数据写入范围-16384~0之间 注:取消转矩限制后,分别向转矩上限写入16384和转矩下限写入-16384。

5.png

图 4-5

注:本例使用固定数值展示,亦可以使用变量,方便修改数据。

开启转矩限制后运行轴,可以通过观察M_ACT电机实时转矩。 6.png

图 4-6

注:IW86为电机实时转矩反馈。

4.3 1511T组态3加750

4.3.1 组态

如图所示3加750报文组态。7.png

图 4-7

与驱动装置进行数据交换页面勾选“扭矩数据”添加“750报文”。 8.png

图 4-8

9.png

图 4-9

注:如果在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 限值 > 扭矩限制” 下选择了“保持位置相关的监视启用”选项,则监视功能仍然有效。

4.3.2 程序

电机轴使能以后,使用MC_MoveJog进行正转或反转操作测试 。 10.png

图 4-10

注:相对,绝对,速度模式运行都适用。

1511T使用运动控制指令“MC_TorqueRange”,可为分配给该工艺对象的驱动装置指定扭矩的上限和下限。扭矩数据将通过报文 750 进行传递。 Enable:使能转矩限幅 UpperLimit:用于指定扭矩的上限 LowerLimit:用于指定扭矩的下限

11.png

 图 4-11

开启转矩限制后运行轴,可以通过观察ActualTorque电机实时转矩。 12.png

图 4-12

注:电机实时扭矩反馈监视IW162。

 

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王静
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