1、伺服电机运行报超速故障（ERR 1），如何处理?

① 伺服使能信号一接入就发生;

检查伺服电机动力电缆（U、V、W相序）和编码器电缆的配线是否正确，有无破损。

② 输入脉冲指令后在高速运行时发生：

a. 控制器输出的脉冲频率过大，修改程序调整脉冲输出的频率;

b. 电子齿轮比设置过大;

c. 伺服增益设置太大，尝试重新调整伺服增益。

2、伺服电机高速旋转时出现位置偏差计数器溢出错误（ERR 4），如何处理?

① 输入较高频率指令脉冲时发生位置偏差计数器溢出错误;

对策：

a. 检查电机动力电缆和编码器电缆的配线是否正确，电缆是否有破损;

b. 增益设置太大，重新手动调整增益或使用自动调整增益功能;

c. 延长加减速时间;

d. 负载过重，需要重新选定更大容量的电机或减轻负载，加装减速机等传动机构提高负荷能力。

② 运行过程中发生位置偏差计数器溢出错误。

对策：

a. 增大偏差计数器溢出水平设定值（P080 单位：圈）;

b. 减慢旋转速度;

c. 延长加减速时间;

d. 负载过重，需要重新选定更大功率的电机或减轻负载，加装减速机等传动机构提高负载能力。

3、伺服电机异常报过载（ERR 13），如何处理?

① 如果是伺服使能信号一接入并且没有发脉冲的情况下发生：　

a. 检查伺服电机动力电缆配线，检查是否有接触不良或电缆破损;

b. 速度回路增益是否设置过大;

c. 速度回路的积分时间常数是否设置过小。

② 如果伺服只是在运行过程中发生：

a. 位置回路增益是否设置过大;

b. 定位完成幅值是否设置过小;

c. 如果是带制动器的伺服电机则务必将制动器打开;

d. 检查伺服电机轴上没有堵转，并重新调整机械。

4、伺服电机在有脉冲输出时不运转，如何处理?

① 监视控制器的脉冲输出当前值以及脉冲输出灯是否闪烁，确认指令脉冲已经执行并已经正常输出脉冲;

② 检查控制器到驱动器的控制电缆，动力电缆，编码器电缆是否配线错误，破损或者接触不良;

③ 检查带制动器的伺服电机其制动器是否已经打开;

④ 监视伺服驱动器的面板（d-cp.）确认脉冲指令是否输入;

⑤ 检查伺服Run（运行）指示灯是否点亮;

⑥ 控制模式务必选择位置控制模式（P004=0）;

⑦ 伺服驱动器设置的输入脉冲类型和指令脉冲的设置是否一致;

⑧ 确保正转侧驱动禁止，反转侧驱动禁止信号以及偏差计数器复位信号没有被输入，脱开负载并且空载运行正常，检查机械系统。

5、伺服电机做位置控制定位不准，如何处理?

① 首先确认控制器实际发出的脉冲当前值是否和预想的一致，如不一致则检查并修正程序;

② 监视伺服驱动器接收到的脉冲指令个数是否和控制器发出的一致，如不一致则检查控制线电缆;

③ 检查伺服指令脉冲模式的设置是否和控制器设置得一致，如CW/CCW还是脉冲+方向;

④ 伺服增益设置太大，尝试重新调整伺服增益;

⑤ 伺服电机在进行往复运动时易产生累积误差，建议在工艺允许的条件下设置一个机械原点信号，在误差超出允许范围之前进行原点搜索操作;

⑥ 机械系统本身精度不高或传动机构有异常(如伺服电机和设备系统间的联轴器部发生偏移等)。

6、伺服电机运行时出现异常声音或抖动现象，如何处理?

① 伺服配线：

a. 使用标准动力电缆，编码器电缆，控制电缆，电缆有无破损;

b. 检查控制线附近是否存在干扰源，是否与附近的大电流动力电缆互相平行或相隔太近;

c. 检查接地端子电位是否有发生变动，切实保证接地良好。

② 伺服参数：

a. 伺服增益设置太大，建议重新调整伺服参数;

b. 伺服系统和机械系统的共振，尝试调整陷波滤波器频率以及幅值。

③ 机械系统：

a. 连接电机轴和设备系统的联轴器发生偏移，安装螺钉未拧紧;

b. 滑轮或齿轮的咬合不良也会导致负载转矩变动，尝试空载运行，如果空载运行时正常则检查机械系统的结合部分是否有异常;

c. 确认负载惯量，力矩以及转速是否过大，尝试空载运行，如果空载运行正常，则减轻负载或更换更大功率的驱动器和电机。