智能PID调节器参数确定的方法

智能PID调节器参数选择的方法很多，例如试凑法、临界比例度法、扩充临界比例度法等。但是，对于智能PID调节器的PID控制而言，参数的选择始终是一件非常繁琐的工作，需要经过不断的调整才能得到较为满意的控制效果。依据经验，一般智能PID调节器的PID参数确定的步骤如下：

　　1.确定比例系数Kp

　　确定比例系数Kp时，首先去掉PID的积分项和微分项，可以令Ti=0、Td=0，使之成为纯比例调节。输入设定为系统允许输出zui大值的60%～70%，比例系数Kp由0开始逐渐增大，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例系数Kp逐渐减小，直至系统振荡消失。记录此时的比例系数Kp，设定PID的比例系数Kp为当前值的60%～70%。

　　2.确定积分时间常数Ti

　　比例系数Kp确定之后，设定一个较大的积分时间常数Ti，然后逐渐减小Ti，直至系统出现振荡，然后再反过来，逐渐增大Ti，直至系统振荡消失。记录此时的Ti，设定智能PID调节器PID的积分时间常数Ti为当前值的150%～180%。

　　3.确定微分时间常数Td

　　微分时间常数Td一般不用设定，为0即可，此时PID调节转换为PI调节。如果需要设定，则与确定Kp的方法相同，取不振荡时其值的30%。

　　4.系统空载、带载联调

　　对智能PID调节器PID参数进行微调，直到满足性能要求。