通讯异常，该如何终止步进电机的运动

步进电机作为一种常见的执行元件，被广泛运用到各个行业与领域。在步进电机的使用过程中难免会遇到一个问题，通讯中断了，该如何终止步进电机的运动呢。今天给大家分享几种常见的处理办法。

首先，可以断电。

在调试中，断电是最直接有效的办法，可以有效的终止电机任务。不过在生产任务中，断电可能不是一个优先的选择，原因是生产现场的供电系统复杂，贸然断电可能会产生更严重的后果。

其次，可以将任务拆分成多段运行。将一个运动任务，分解为多段任务，结合pp模式或者其他的可以多段执行的控制功能，可以让电机每次任务只执行一个小段运动，当通讯中断时，当前任务完成后，电机会因为没有后续任务而停止。这样做的缺点也同样比较明显，程序编写上的难度大大增加，连续运行的功能会比较难以实现。

那么有没有办法让电机的控制器自己去判断通讯是否中断，自行控制任务的结束呢，当然是有的。

谱思的PMC007Cx系列内部集成了主站监听功能，可以实时监控主站是否在线，一旦认为主站掉线，将停止当前任务，并且在主站心跳恢复前，不会执行任何任务，降低使用风险。

配置的方法如下：

1.将主从站都添加至同一个can网络中，将主站站点设置为127，并打开主站的心跳。注意站点冲突和波特率保持一致。

帧头为0X77F（0X7F即127的十六进制值）的即是主站心跳，后面数值0x05代表站点状态为可操作状态（operational）。

1. 设置控制器的[0x1016][0x01]寄存器，该寄存器的功能是设置监听参数。

这个寄存器需要写入八个字节，其中低16位0X7D0代表超时时间，即是2000ms超时后会生效；0x7F代表监控127号站点；最高位不用设置。

按照这个流程我们设置了一个套系统，站点号为127的主站将以2s为周期发送心跳报文，对站点号为2的PMC007cx设备设置了主站监听。当电机运动中，关闭主站的心跳发送，当新的一个监听周期开始时，控制器立即终止了当前的运动，并且再对他下达运动指令，并没有运行。效果良好，相比多段任务的拆分，配置很简单。

注意：请在在总线上能监控到127号站点心跳包之后，再设置控制器的监听功能。