GE 44A751329-001R02/2

• 型号：GE 44A751329-001R02/2


• 数量：10


• 制造商：　厦门兴锐达自动化设备有限公司


• 有效期：2019/2/1 0:00:00

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GE 44A751329-001R02/2

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　静摩撺力存在十物体做低速运动时，其幅值随着物体运动速度的增加而减小+，所以比较精确的摩擦力模型为士，和。，之差1为物体的运动违度；6为粘滞摩擦系数啤为符号1病数为和润滑寺了条件有关的常数可通过实验测定；为外力。

　　时，静摩擦力的饱和特性当外力幅值小于苡大静摩擦力幅值时，静摩擦力和外力大小相等；当外力幅位大于最大静摩擦力幅位时。静摩擦力达到其最大位。除波动力和摩擦力之外，永磁交流同步立线电机在运行，还会受各种形式的负载力的作用。所负载的外加质量也会打较大的变化对这些因素进行实时测量是非常困难甚至是不可能的，所以苡好的方法是在设计控制系统时将它们都看成是屯机所受的外部扰动；柠制系统不需确切知道各种扰动的模型和参数，只要能够实时观测出扰动的近似大小并将之朴偿掉即叫综上所述。永磁交流同步直线屯机的模艰可以描述为电机所受负载推力，由不可测参数摄动引起的推力扰动；〃为拉氏微分算子。

　　其中，凡都和1及其导数直接相关。显然，这是个非线性系统，其结构1力的大小般是有界的。因此可以根据电机的标观模型心4=心设计出控制系统，然后按最恶劣的运行条件，给控制系统加上各种外扰运控要求，则在般运行条件也能满足要求这就要求控制系统应具有极强的竹棒性，能将各种扰动的影响充分抑制，在恶劣的工况下也能稳定运行。

　　2位置控制系统的设计要求位置伺服控制系统的设计应实现述13标①稳态服踪的精确性以⑴系统对位置阶跃信号的响应来征，应做到调节时间短，无超调，稳态无静差或尽可能小②动态响应的精确性和快速性。可以目跟踪误差洄时刻位置指令值和实际值之差来衡量。可选择正弦信号斜坡信号等典沏信号来测试系统的动态响应能九③具打抗参数扰动和负载扰动的能力。即竹棒性，在设计永磁交流同步立线电机位控系统，还纶考虑些特殊要求。首先，永磁交流同步直线电机初级线圈所能承受的最大屯流足有限的，即其最大推力是有限值；永磁交流同步直线电机作为个强铟合强非线性的电磁系统，式1的推力特性只有在的幅值处于某范围时才能得以维持，因此有必要对4进行限幅。另外，永磁交流同，直线电机1般使用光栅作为位畀测句儿件，由于光栅光电转换器件带宽的限制，光栅的最大移动速度是有限的，进光栅的最大移动速度可达，3以上，但价格昂贵。为了降低电机成本，我们决定选用闽产光栅最高速度因此还按照这1数值对屯机速度进行限幅。

　　考虑2的位置控制系统方案欠叫为观察式3和阁不难得到如不结论，我们只能7解化中主要扰动的动态特忡，而不4能对所有扰动做精确测量；电机运行时，各扰动般意义的位肾控制器；6为扰动观测器，输入为立线屯机指令电流，和电机动子位置1.输为扰动力等效电流设有下式成立永兹交流同屯线电机位置伺服控制系统设李庆谭王先违时间s某种工况下永磁交流同步直线电机所受扰动力大，则观测误差越小，但以不能太大，否则将会引入较大的高频噪声，影响观测器的稳定性应根据实际的运行条件。结合体的位聊控制器，介理选择观测器参数。以获得控制器最佳的整体性能只要选择了合适的参数，式7和式8所的扰动观测器都能具有良好的扰动观测能力3，43为某种工况下电机所受的扰动力，4为此时两种观测器输出的扰动力观测值。

　　从中可以看出，两种观测器的观测值基本重合，巨都和扰动力真实值越本时间s 4位置控制器设计由式5可以看出，火幻对两部分误差项都有影响。所以位置拧制器的设计关系到整个控制系统的性能。位置控制器可以有多种设计方案，如10控制器1村空制器加速度前馈控制器和加速度反馈控制器等，36因直线圯概只能直接量测动子位置，所以需根据动子位置信号估计其速度和加速度仍位置控制器中的位置环般是比例环节，这主要是为了提高系统的响应速度速度环可选为环节。5所小冬中相丁冬2中虚线框中的部分，包括电机模型和观测器两部吵控制系统有关，第部分与标称位置控制系统和扰动有关从式5可以看出，位置输入和扰动输入是相互独立的，因此可以对位置控制器和扰动观测器分别进行设计，然后再将两者结合起来考察其总体性能这就给控制系统的设计带来了方便

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