基于工业以太网的运动控制器在工业机器人、数控机床和机电一体化加工和测试设备中获得了广泛应用。由于以太网通信速度快、数据量大等特点使运动控制性能得到了极大的提升。EtherCAT（Ethernet for Control Automation Technology）技术（也称为以太网现场总线）是德国BECKHOFF公司提出的实时工业以太网技术，它基于标准的以太网技术，具备灵活的网络拓扑结构，系统配置简单，具有高速、高有效数据率等特点，其有效数据率可达90%以上，全双工特性完全得以利用。本文设计和实现了基于EtherCAT的伺服控制器从站，每个从站可以最多控制8个伺服轴。

1           EtherCAT技术介绍

1.1  EtherCAT系统组成和工作原理

    EtherCAT采用主从式结构，主站PC机采用标准的100Base-TX以太网卡，从站采用专用芯片。系统控制周期由主站发起，主站发出下行电报，电报的最大有效数据长度为1498字节。数据帧遍历所有从站设备，每个设备在数据帧经过时分析寻址到本机的报文，根据报文头中的命令读入数据或写入数据到报文中指定位置，并且从站硬件把该报文的工作计数器（WKC）加１，表示该数据被处理。整个过程会产生大约10ns的时间延迟^[1]。数据帧在访问位于整个系统逻辑位置的最后一个从站后，该从站把经过处理的数据帧做为上行电报直接发送给主站。主站收到此上行电报后，处理返回数据，一次通信结束。系统结构原理图如图1所示：

EtherCAT支持几乎所有的拓扑类型，包括线型、树型、星型等，其在物理层可使用100BASE-TX双绞线、100BASE-FX光纤或者 LVDS（Low Voltage Differential Signaling,

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