机器人应用之定位抓取与机械手对位

         面对中国市场的巨大潜力和广阔的应用前景，各大企业近年来不断加大投入，积极研发，扩大产能，不断推出领先市场的各种工业机器人。机器人技术整合机器视觉及其他相关领域的研究成果，有机集成各领域的技术优势，应用范围也已经越来越广泛。

         机器人及机器人系统已经被广泛应用于汽车、食品、制药等行业。据中国视觉商城了解以机器视觉为导向的机器人定位、识别、检测技术已经是全自动化领域一种新的标志。

定位抓取：         在自动化的生产线上，有很多情况下，产品是无规则的排列，为了提高生产效率就要求机器人准确迅速的找到产品的位置，从而进行准确的抓取，进行下一步工位的操作。如图所示为一个机械加工的零部件，从传送带上自动的输送到机械手的抓取范围内。通过机器视觉自动捕捉到零部件的中心点，发送给机器人的控制系统，由于该产品是一个中心对称的产品，因此只需要定位该产品的中心位置即可。

机械手对位：          在一些生产过程中，厂家需要把两个产品准确的装配在一起，利用机械手可以达到很高的装配效率，如下图所示A产品要准确无误的装配到B产品上，如下图所示。

         A相机将产品的中心点（3个）分别计算出来 ，B相机将产品的中心点（3个）分别计算出来，最终输出给机械手一个X,Y和角度偏移量，来引导机械手抓拍A相机拍摄的产品贴合到B相机拍摄的产品。