用AVR单片机驱动6线步进电机

自从六十年代初期步进电机面世以来,在过去几年它的重要性大大提高了 它用来驱动时钟和其 他采用指针的仪器,打印机 绘图仪 磁盘光盘驱动器 各种自动控制阀 各种工具,还有机器人等 的机械装置 关于马进电机工作原理请参考有关资料 下面用单极 1-2 相激磁方法步进电机做实验,即1 极 2 极 1 极 2 极 ....极以次循环,如何 用单极二相激该方法控制步进电机,由读者或用户自行编制程序实验 实验选用 4.5V 步进电机,用 5V 即可,实验时节省一组步进电机驱动电源; 型号:MA82135; 相数:2 相; 电压:4.5V; 电流/相:0.12A; 电阻欧姆:34 /相; 重量:30g

• ;*********************************************

• ;* 步进电机控制程序(单极 1-2 相) * ;* *

• ;*SLAVR742.ASM * ;*use ULN2803 ;使用 PC0-PC3 驱动步进电机 *

• ;*use 11-17new bord * ;*********************************************

• .include"8515def.inc" .def temp =r16

• .def dt =r19 .def np =r17

• .def step =r18 .def TStep =r20

• .def cnt =r21 .equ turntab=0x0200

• .org $0000 rjmp RESET

• .cseg .org 0x010

• RESET: ldi temp,low(RAMEND) ;设堆栈

• out SPL,temp ldi temp,high(RAMEND)

• out SPL+1,temp ser TEMP ;C 口设置为输出

• OUT ddrc,TEMP ldi zl,low(turntab*2) ;步进电机旋转资料指针

• ldi zh,high(turntab*2) ldi np,4

• ldi temp,$44 out portc,temp ;初始化

• ldi TStep,$25 rcall delay

• ldi cnt,10 clt

• rep: ldi step,192 ldi TStep,1 ;1--255

• rcall turn dec cnt

• brne rep loop: nop

• rjmp loop ;*************************************************************

• ; t=1 uncircle turn ;T=1 逆时针转 * ; t=0 circle turn ;T=0 顺时针转 *

• ; 96 step a turn * ; TStep is time of a step ; *

• ;************************************************************* turn: brts uncircle ;判转向

• inc np ;正转 cpi np,8

• brne next clr np

• next: push zl add zl,np

• lpm out portc,r0

• pop zl rcall delay

• dec step brne turn

• ret uncircle: ;反转

• dec np cpi np,$ff

• brne next ldi np,$07

• rjmp next delay: push TStep ;延时子程序

• del1: ldi dt,70 del2: push dt

• del3: dec dt brne del3

• pop dt dec dt

• brne del2 dec TStep

• brne del1 pop TStep

• ret .org turntab

• ; 0 1 2 3 4 5 6 7 ;步进电机旋转资料表

• .db 0x11,0x99,0x88,0xcc,0x44,0x66,0x22,0x33