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Control-mind在6轴机器人方面的应用

供稿:MOTEC(中国)营销中心 2016/3/4 13:11:44

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  • 关键词: congtrol-mind 机器人 6轴
  • 摘要:近些年来,国内外机器人的发展十分迅速,以数控为特征的现代化机器人在生产中广泛应用。机器人既有人对环境的快速反应和分析判断能力,又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力,从某种意义上说它是机器的进化过程产物,它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备,也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。

1.系统组成介绍

(1)数控系统方式

(2)PC+控制卡方式

2.软件控制主要功能

1)在Windows下实时运行的控制软件,适用于铣、镗、雕铣、加工中心、关节机器人、工业多种自动化设备。

2)识别国际标准DIN66025 G代码,不仅包含了常见的数控系统代码,还有样条曲线,螺旋线和渐开线插补等功能。

3)控制轴数和通道数理论上没有限制,现系统为最多4通道32轴。

4)采用脉冲或模拟量控制伺服,可以接收每路4M的编码器位置反馈信号,构成全闭环,进行纳米级控制。

5)控制系统使用高级PID算法进行位置和速度控制,P、I、D可以独立设定,并可进行自动调整。

6)控制系统可以进行反向间隙补偿,丝杠分段补偿,3D刀具补偿。

7)控制系统具有RTCP功能,可实现最多5轴联动插补,最多6自由度机器人控制。并具备电子凸轮和通用软PLC等功能。

8)能在Windows下以100μs的插补周期控制8个伺服轴的运动,能以微秒级捕捉到输入口信号。

9)具有预读功能,实时预读段数为149段,运动指令间可平稳运行于过渡。每秒中可以执行10000个G代码或运动命令。还有离线程序间优化功能。

10)有类似BASIC和C语言的MTASC高级运动控制语言,二次开发能力强,可适用各种专用自动化控制设备。

11)自动测量旋转轴与直线轴之间的夹角,自动补偿,具有极坐标控制。

12)可以读取AutoCAD生成的DXF文件。

13)可以通过CANbus、Profibus、EtherCAT等总线方式控制运动轴。


3.R系列机器人独特功能

1)机器人技术是由齐次转换库作为核心的,是在CNC基础之上的一个应用,对于六自由度机器人系统,通过将机器人轴转换为CNC的轴控制,此转换过程为一个多变量系统的耦合和解耦问题,通过傅立叶变换,将非实域的轴参数转换为在实域中的参数。

2)全闭环控制技术,可自动进行PID调整,解决高速运动时出现振动和运行轨迹偏差较大的现像。

3)基于机械运动力学模型的实时位置反馈轨迹跟踪控制算法,使得控制更精确,更稳定。

4)用户可根据不同应用场合方便的编写运动轨迹,通过导入G代码或Dxf文件或Mtasc语言文件获得多轴联动插补轨迹,进行复杂控制。可用于特殊场合进行各种高难度动作控制。

5)具有CANbus、Profibus、EtherCAT等标准总线方式控制。

6)基于PC机可使用网络通讯,实现数据资源共享,并能够进行远程故障诊断,远程操作。

7)多通道功能,每通道可以接一台关节机器人,也可接数控机床。多台机器进行交互数据,联合控制。

8)根据需要增加视觉处理系统,进行定位及测量等操作。

4.软件界面

下面展示的为基本界面,具体界面可根据用户要求定制。

如下图所示为6轴机器人加工图,此机器人控制系统已经应用于德国Schunk公司,作为磨眼镜框的6轴关节机器人。

更多信息可以关注微信公众号:awd-motion

更多内容请访问 MOTEC(中国)营销中心(http://c.gongkong.com/?cid=19452)

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