涨姿势了，MOTEC智能驱动器PVT控制模式来袭

   ‍‍PVT(Position,Velocity,Time)控制模式即利用一个固定时间间隔的位置和速度序列重建较复杂曲线的运动轨迹的轨迹规划过程。PVT控制模式使得用户能够利用MOTEC智能驱动器实现多轴之间插补和复杂的多轴协调工作，可以利用较低的通讯速率和较少的数据实现较复杂的速度和位置曲线的运动。‍‍

   ‍‍MOTEC智能驱动器提供了三种PVT操作模式，分别是：‍‍

‍‍1). PVT实时通讯模式：通过通讯指令实时发送位置和速度信息至驱动器内部PVT队列实现PVT功能；

‍‍2). PVT内部Flash模式：通过将位置和速度信息存储到驱动器内部Flash中，工作时可以通过加载这些数据实现一次或多次重复运动；‍‍

‍‍3). PVT模拟运行模式，即驱动器内部已经通过内置的余弦位置曲线和正弦速度曲线实现正弦位置曲线和余弦速度曲线的运动。在模拟运行模式下，正弦曲线和余弦曲线的幅值和周期都可以通过修改参数表实现调整。‍‍‍‍

   ‍‍在PVT实时通讯模式下，MOTEC智能驱动器提供了128个字符长度的队列用于缓冲PVT位置和速度信息。在PVT内部Flash模式下，驱动器内部预留了500个内部数据位用于存储位置和速度信息。而在PVT模拟运行模式，PVT的位置和速度信息由内部程序提供。任何PVT模式都可以通过发送通讯命令来实现PVT运动的启动和停止。‍‍

   ‍‍PVT模式下，驱动器的运动可以分为PVT模式和PT模式(除非特殊说明，PVT包括PVT模式和PT模式)。在PVT模式下，每个周期的运算需要有位置和速度信息，而PT模式只需要有位置信息参与运算。对于PVT模式来说，速度信息的正确性非常重要，如果用户不能给出正确的速度信息，我们建议使用PT模式。‍‍

   ‍‍关于MOTEC驱动器通讯协议以及指令格式的说明，请参考“MOTEC 智能伺服驱动器MOTECIAN协议使用手册”。‍‍

   ‍‍MOTEC智能驱动器的PVT功能提供了3种操作方式，分别是：‍‍

‍‍1). 实时通讯模式：通过通讯指令实时发送位置和速度信息至驱动器内部PVT队列实现PVT功能；‍‍

‍‍2). 内部Flash模式：通过将位置和速度信息存储到驱动器内部Flash中，工作时可以通过加载这些数据实现一次或多次重复运动；‍‍

‍‍3). PVT模拟运行模式，即驱动器内部已经通过内置的余弦位置曲线和正弦速度曲线实现余弦位置曲线和正弦速度曲线的运动，在模拟运行模式下，正弦曲线和余弦曲线的幅值和周期都可以通过修改参数表实现调整。‍‍

    ‍‍PVT模式的数据存储方式，包括PVT队列和内置Flash的PVT数据。PVT模式具有3种不同运动方式。