包装业“机器换人”计划，1个装箱工序省下25人

东莞实施“机器换人”，成效显著！

10月18日晚，东莞市市长袁宝成做客央视财经频道，向全国介绍了东莞“机器换人”计划，预计项目完成后，可减少用工36000人，劳动生产率平均提高62.8%。

--- 摘自【东莞新闻网】

这让更多的企业坚定了“机器换人”的信心。

第八期--包装

装箱机械手的成功案例！

近年来，产业工人的紧缺和用工成本的不断增加，加速蚕食国内企业的市场竞争力，包装行业亦是如此，以调味品包装为例，目前仍多数使用人工进行装箱，仅仅1个装箱工序，就用到25名工人。

我们的目标是，将生产线上的25名工人，替换为2台机械手。并且，大幅提升装箱的精度与速度！

调味品装箱的工序，主要分为两大步骤：

① 从摆台上抓取料带

② 横向移动后装入纸箱中

我们首先设想一下机械手的大致运行轨迹。

接着，通过两个伺服轴带动两个主动臂动作，主动臂分别带动配套的从动臂动作，从动臂的运行结合“点P”即为动平台的运行轨迹点，轨迹示意图如图所示。

由上图的轨迹运行关系，我们可以看出各部件之间的运动关系：

伺服轴1带动主动臂1以A1点为圆心做圆周运动（绿色圆A1）；

伺服轴2带动主动臂2以A2点为圆心做圆周运动（绿色圆A2）；

以主动臂1端点B1为圆心，从动臂1为半径做圆B1（蓝色圆B1）；

以主动臂2端点B2为圆心，从动臂2为半径做圆B2（蓝色圆B2）。

圆B1与圆B2的交点P即为动平台的一个运行轨迹点。

根据上述运动关系，动平台运行轨迹上的每一点定义为P（X，Y)，机械手运行到轨迹上每一点P时，对应的轴1和轴2的角位移（θ1和θ2），如示意图所示：

根据推导出的轨迹关系式和设备要求运行曲线，实时计算机械手伺服的运行角度，将两轴的运行角度分别建立到控制器的凸轮表中，使用两个伺服轴的凸轮功能即可实现运行轨迹。

NJ控制器可实现4轴、8轴、16轴等多轴伺服的控制，使用一台NJ控制两台并联机械手，在大幅提高自动化程度的同时，也很好的控制了成本，实现更大的经济效益。

通过对于机械手的精准控制，我们成功将原来需要25人进行的装箱工序替换为2台机械手进行，大大降低了人力成本。

当然“机器换人”带来的价值还远不止这些，相比人工操作，它拥有更高的精度（定位精度±1mm），更快的速度（抓放节拍1.5s/次）

东莞实施“机器换人”的成功范本，给我们所有人都点亮了明灯，未来国内也将有更多传统企业向智能制造服务商转变。