迈科讯 MTC-410/411 运动控制卡

简介

   MTC-410/411 采用本公司与国外合作开发的MTC ASIC，以DDA(Digital Differential Analyzer)方式均匀送出各轴位移量，实现四轴伺服定位及同动控制。闭回路控制采用P控制法则，以-10V至10V之电压信号驱动速度型伺服驱动器，可应用于多轴精密伺服控制(MTC-410无此功能)；在脉波输出控制时，亦可由编码器输入端读回马达编码器值，应用在脉冲型马达控制；在每一轴控制中皆有一组sensor输入点，包括了零点、上行程极限点及下行程极限点，另外尚有sevor on输出点、Position Ready输出点及Emergency Stop输入点；在其它输出入点部份，本卡使用远端省配线化IO设计，最大可扩充至128点输入点及128输出悖淮送獗究ㄒ嗫裳∨涫褂貌疃淙胄褪街? channel A/D转换器(MTC-410无此功能)。

硬件主要规格

• 系统主频：40M

• 尺寸：100mm*185mm

• 32位PCI 插槽

• 4轴脉冲半闭环控制（MTC-410）或模拟量全闭环控制（MTC-411）

• 最多12张卡控制

• 脉冲量：210-15个脉冲

• 脉冲频率：25us-3350ms可编程（理论最大输出10M）

• 脉冲方式支持P/D,CW/CCW，A/B方式

• 模拟量输出：+/—10V（MTC-411）

• 16位错误计数器（模拟量版本）

• 13进5出本地高速IO（2M采样频率）

• 128进/128出远端扩展IO（50K采样频率），4通道16位D/A输出（MTC-411），6通道12位A/D采集（500K采样频率）（选配）

• 5轴差分光隔编码器输入（32位编码器计数），最大输入频率2M,可选1,2,4倍频，可编程A/B/Z输入，可选P/D,CW/CCW.A/B方式，每轴可Latch 15个Trigger signals

• 计时器：24bits

• 看门狗计时器：16 bits

• 硬件中断：83 interrupt source

• 硬件 Latch 及 Trigger：47 intertupt trigger

运动控制功能

• 支持点位控制、直线插补、二维及三维圆弧插补，  螺旋线插补功能，等线速度或等角速度锥线插补功能

• 跟随刀功能

• 插补方式:可选前加减速或后加减速方式

• 高速轨迹连续插补，速度平滑化处理

• 每轴手脉跟随功能

• 正反运动学转换功能适用于关节机械手（选配）

• 缓冲区本地

• IO管理和运动延时功能

• 反向间隙补偿和螺距误差补偿功能

• 龙门结构双驱动控制功能

• 位置比较输出

• 梯形/S形对称加减速曲线、用户自定义加减速曲线

• 客制化运动曲线规划，适用于特殊的运动控制需要

• Group（群组）功能实现多轴同动或不同动的差异需求

• 编码器位置锁存

软件

支持4轴驱动函式库(Device Driver) for Win98,NT,2000, XP ,XPE，CE，Win7，Linux

支援4轴运动控制函式库(MCCL) for Win98, NT,2000 ,CE,XP,XPE，Win7，Linux