Anritsu MD0630B

• 型号：Anritsu MD0630B


• 数量：10


• 制造商：　厦门兴锐达自动化设备有限公司


• 有效期：2019/2/1 0:00:00

HP AGILENT E1470A 60 CHANNEL 50 OHM CASCADE RF MULTIPLEXER HP 75000 SERIES C VXI

Agilent/HP 70310-60016 Power Pack

Tensolite K-7474-24 Flexible Cable

Anritsu MD0630B

BOONTON 4210 WITH 41-4A POWER SENSOR 1-7 GHz

PHILIPS PM3370B/PM3380B/etc Autorange CombiScope Math+, SCPI, User, Ref Manuals

FLUKE Y1700 KEYBOARD

Honeywell 612X9HT00-00-7ML Thermal-Humidigraph

ALLIED SIGNAL R402A GENETRON HP80 34.1 LBS GROSS VIRGIN REFRIGERANT

Agilent/HP 08920-61876 Repair Kit, Option 006, for 8920B

Anritsu MD0630B

　　先将机械手进行复位操作。 当机械手未到原位，此时 PLC 输入电平信号跟脉冲信号 CP-1 给步进电机横轴驱动器，连接横轴的步进电机反转，横轴往后缩，后缩到位后会碰到后限位开关 SQ3，SQ3 启动之后，主机就输入电平信号跟脉冲信号 CP-2 给竖轴驱动器，竖轴步进电机控制竖轴上升，上升到位后会触碰到竖轴反限位开关 SQ4，SQ4 启动之后，主机输入旋转脉冲信号 SB-0 给直流电机驱动器 3，4，完成机械手的复位动作即 YU21 和 YU22 的动作。 复位操作结束后，主机输入脉冲信号 CP-1 给横轴驱动器，步进电机开始正转，横轴实现进给操作 YV2，横轴进给到位时碰到正限位开关 SQ1，进给完成。 机械手收到主机发送电压信号，旋转至已定的角度，完成动作 YV20，这时气动电磁阀断电，机械手张开。主机再同时输入电平信号跟脉冲信号 CP-2 给竖轴驱动器使步进电机开始反转，竖轴下降。当竖轴下降至碰到限位开关时 SQ4，下降停止，电磁阀得电机械手夹紧。 夹紧后，主机只输入脉冲信号 CP-2 给竖轴步进电机驱动器，步进电机得电正转竖轴上升，碰到限位开关 SQ2 后，上升停止，启动横轴步进电机驱动器脉冲 CP-1，步进电机得电开始反转，横轴缩回。 碰到限位开关 SQ3 后，PLC 发送旋转脉冲信号 SB0给底盘，底盘正旋转到位。此时主机再次输入脉冲信号 CP-1 给横轴驱动器，横轴第二次向前伸出，碰到限位开关 SQ1 后停止。 停止后主机输入电平和脉冲信号 CP-2 给竖轴驱动器 2 使得竖轴电机 2 反转使竖轴再次下降，下降到位碰到竖轴正限位开关 SQ2 停止，此时电磁阀断电，卡爪和真空吸盘放松，释放工件，完成整套的工件运送工作。本机械手实训装置采用的 PLC 具有高速运算能力和 PID 调节功能，同时可以输出两路脉冲控制两台电机的优点。 图 3 为控制输出两路脉冲梯形图，可以控制两个方向的电机同时运动，节省搬运时间。

图 3 输出两路脉冲梯形图

4 结语

　　本项目研制的机械手系统稳定、使用方便、成本低，具有可编程、二次设计等开放式功能特点，对提高学生的创新能力和综合实践能力有显著效果。

2 控制要求

图 2 机械手动作示意图

图 2 为本机械手教学实训模型的动作示意图，其工作路径是将工件从 A 点搬运至 B 点。 机械手运行时，机械手首先要返回至设定的原点位置，之后通过 XY 轴的滚珠丝杠、底座和腕部的旋转运动至工件所在位置并夹持工件回到原点，然后将工件准确的运送至指定位置。

3 控制部分设计

　　基于控制要求，合理地分配 PLC 输入、输出点位。 如表 1 所示为 PLC 的输入输出各点位的分配。

表 1 I/O 分配表

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Agilent/HP 08904-60103 PC Board, Output Assembly

Agilent/HP 85662-60093 Coax Interconnect Cable Assembly

Tektronix 016-0631-01 Waveguide Mixer

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Anritsu MD0630B

Agilent E1419-60012 Connector Block

FXR / Microlab K610DF DIRECTIONAL COUPLER

Demornay - Bonardi (Systron Donner) DBD430 Variable Attenuator

Kay Electronics MEGANODE Random Noise Generator

Anritsu MD0630B

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